工业机器人典型工作站虚拟仿真详解

前 言第 1 章 概述................................................................................................................................... 11.1 工业机器人系统集成技术 .................................................................................................... 11.1.1 系统集成简介 .................................................................................................................. 11.1.2 系统集成的应用方向 ...................................................................................................... 21.2 工业机器人仿真技术 ............................................................................................................ 41.3 典型机器人工作站 ................................................................................................................ 61.3.1 机床上下料工作站 .......................................................................................................... 71.3.2 焊接工作站 ...................................................................................................................... 91.3.3 冲压工作站 .................................................................................................................... 101.3.4 视觉搬运工作站 ............................................................................................................ 111.4 虚拟仿真技术与 VR 技术 ................................................................................................... 121.5 视觉检测技术 ...................................................................................................................... 12第 2 章 焊接工作站虚拟仿真 ................................................................................................. 142.1 相关理论基础 ...................................................................................................................... 142.1.1 国内外焊接工作站发展历程 ........................................................................................ 142.1.2 国内外虚拟仿真软件发展历程 .................................................................................... 152.1.3 机器人的运动学分析 .................................................................................................... 162.2 焊接工作站布局设计 .......................................................................................................... 162.2.1 总体布局 ........................................................................................................................ 162.2.2 转盘装置 ........................................................................................................................ 182.2.3 压装或焊接工位 ............................................................................................................ 202.2.4 配件上料模组 ................................................................................................................ 202.2.5 压装模组 ........................................................................................................................ 222.2.6 其他配件 ........................................................................................................................ 232.2.7 工作流程与控制要求 .................................................................................................... 252.3 仿真布局 .............................................................................................................................. 272.3.1 模型导入 ........................................................................................................................ 272.3.2 创建工具 ........................................................................................................................ 282.3.3 创建机械装置 ................................................................................................................ 312.4 Smart 组件设置 ............................................................................................................