智能车辆技术基础(高等学校机械类专业教学指导委员会规划教材)

目录

CONTENTS

第1章绪论

1.1智能车辆的定义

1.2智能车辆的功能

1.2.1辅助驾驶

1.2.2自动驾驶

1.3智能车辆关键技术

1.3.1传感器技术

1.3.2测量数据处理技术

1.3.3通信技术

1.4智能车辆研究方向

思考题

第2章智能车辆研究历史和现状

2.1智能车辆的发展

2.2美国智能车辆的研究历史和现状

2.2.1NavLab系列

2.2.2TerraMax智能车

2.2.3MoBIES实验平台

2.2.4美国DoD支持项目

2.2.5谷歌

2.2.6特斯拉

2.3欧洲智能车辆的研究历史和现状

2.3.1PROMETHEUS项目

2.3.2ARGO项目

2.3.3Caravelle系统

2.3.4VaMoRsP(VaMP)系统

2.3.5奥迪

2.3.6博世

2.4日韩智能车辆的研究历史和现状

2.4.1日本尼桑ASV系列

2.4.2日本三菱ASV系列

2.4.3日本本田ASV系列

2.4.4日本马自达ASV系列

2.4.5韩国PRV系列

2.5中国智能车辆的研究历史和现状

2.5.1ATB系列

2.5.2北京航空航天大学自动驾驶汽车

2.5.3军事交通学院猛狮系列

2.5.4国防科技大学红旗HQ3

2.5.5武汉大学Smart V

2.5.6清华大学THMRV

2.5.7吉林大学JUTIV系列

2.5.8西安交通大学无人驾驶汽车

2.5.9长安无人驾驶汽车

2.5.10北汽无人驾驶汽车

2.5.11百度Apollo

思考题

第3章智能车辆整体构造与设计

3.1智能车辆的整体构造

3.1.1信息采集系统

3.1.2信息处理系统

3.1.3控制系统

3.2线控油门

3.2.1加速踏板位置传感器

3.2.2电子节气门体总成

3.3线控制动

3.3.1电子液压制动系统

3.3.2电子机械制动系统

3.3.3iBooster

3.4线控转向

3.4.1转向盘总成

3.4.2转向执行总成

3.4.3主控制器

3.4.4自动防故障系统

3.5线控换挡

3.5.1输入装置

3.5.2控制装置

3.5.3执行装置

3.6线控灯光

3.7语音交互技术

3.7.1语音识别技术

3.7.2语音合成技术

思考题

第4章智能车辆环境感知技术

4.1激光雷达

4.1.1激光雷达简介

4.1.2激光雷达系统组成及功能

4.1.3激光辐射源

4.1.4激光探测器

4.2毫米波雷达

4.2.1毫米波雷达的组成与功能

4.2.2毫米波发射机与接收机

4.2.3毫米波天线

4.3超声波雷达

4.4图像传感器

4.5红外传感器

4.5.1红外线

4.5.2红外线成像原理

4.6惯性导航系统

4.6.1概述

4.6.2工作原理

4.6.3优缺点

4.6.4惯性导航在智能车辆上的应用

4.7车速里程计

4.7.1磁感应式车速里程计

4.7.2电子式车速里程计

思考题

第5章智能车辆定位技术

5.1车辆定位方法

5.2卫星导航定位系统

5.2.1卫星导航定位系统介绍

5.2.2卫星定位时间系统

5.2.3GPS定位原理与方法

5.2.4GPS误差分析

5.3RTK的原理及应用

5.3.1位置差分

5.3.2伪距差分

5.3.3载波相位差分

5.3.4网络RTK定位技术

5.4UWB定位技术

5.5视觉里程计技术

思考题

第6章智能车辆通信技术

6.1车辆通信系统的特点

6.1.1基本需求

6.1.2功能要求及技术挑战

6.1.3V2X简介

6.2常用通信技术

6.2.1Meshwork

6.2.2WiFi

6.2.3ZigBee

6.2.4蜂窝移动通信

6.3无线局域网标准

6.3.1概念

6.3.2技术简介

6.3.3DSRC

6.4LTEV通信协议

6.4.1概念

6.4.2标准演化

6.4.3工作模式

6.4.4优化方向

6.4.5发展现状

思考题

第7章车载网络技术

7.1车载网络技术的发展与现状

7.1.1车载网络技术的发展

7.1.2车载网络技术的现状

7.2CAN总线技术

7.2.1CAN总线简介

7.2.2CAN总线协议

7.2.3CAN总线智能节点的设计

7.3LIN总线技术

7.3.1LIN总线简介

7.3.2LIN总线的结构

7.3.3LIN总线协议

7.4FlexRay总线技术

7.4.1FlexRay总线介绍

7.4.2FlexRay通信协议和机制原理

7.4.3FlexRay的应用

7.5车载以太网技术

7.5.1车载以太网简介

7.5.2车载以太网协议

7.5.3车载以太网标准化

7.5.4车载以太网测试

思考题

第8章路径规划算法

8.1基于图搜索的路径规划算法

8.1.1图搜索算法简介

8.1.2BFS算法

8.1.3Dijkstra算法

8.1.4A*算法

8.2基于采样的路径规划算法

8.2.1基于采样的路径规划算法简介

8.2.2PRM算法

8.2.3RRT算法

8.2.4RRT*算法

8.3基于车辆运动学的路径规划算法

8.3.1汽车运动学模型

8.3.2Hybrid A*算法

8.3.3KinodynamicRRT*算法

思考题

第9章车辆智能控制系统

9.1制动防抱死系统

9.1.1制动防抱死系统简介

9.1.2制动防抱死系统基本原理

9.1.3制动防抱死系统基本组成及工作原理

9.1.4ABS的布置形式

9.2电子稳定控制系统

9.2.1电子稳定控制系统简介

9.2.2电子稳定控制系统的基本组成

9.2.3电子稳定控制系统工作原理

9.3主动避撞系统

9.3.1主动避撞系统简介

9.3.2主动避撞系统的基本组成

9.3.3主动避撞系统的工作过程

9.4自动紧急制动系统

9.4.1自动紧急制动系统简介

9.4.2自动紧急制动系统的基本组成

9.4.3自动紧急制动系统的工作原理

9.4.43种自动紧急制动系统

9.5车道偏离预警系统

9.5.1车道偏离预警系统简介

9.5.2车道偏离预警系统车道线识别方法

9.5.3车道偏离预警系统的基本组成及工作原理

9.6车道保持辅助系统

9.6.1车道保持辅助系统简介

9.6.2车道保持辅助系统工作原理

9.7定速巡航系统

9.7.1定速巡航系统简介

9.7.2定速巡航系统的功能

9.7.3定速巡航系统的基本组成

9.7.4定速巡航系统的工作原理

9.8自适应巡航系统

9.8.1自适应巡航系统简介

9.8.2自适应巡航系统的基本组成

9.8.3自适应巡航系统的工作原理

9.9驾驶员视觉增强系统

9.9.1驾驶员视觉增强系统简介

9.9.2驾驶员视觉增强系统基本组成和工作原理

思考题

参考文献