工业机器人操作与编程:KUKA

项目一KUKA机器人基础知识及手动操作1.1项目描述1.2教学目的1.3知识准备1.3.1了解KUKA机器人机械系统与控制系统1.3.2 KUKA机器人示教器KUKA smartPAD的介绍1.3.3 KUKA机器人示教器KUKA smartPAD的正确使用方法1.3.4 KUKA机器人用户组介绍1.3.5KUKA机器人的运行方式1.3.6KUKA机器人坐标系的介绍1.3.7了解KUKA机器人的手动操纵1.4任务实现·1.4.1更换机器人用户组1.4.2KUKA smartPAD操作界面语言的设定1.4.3设置KUKA机器人的运行方式1.4.4KUKA机器人的单轴运动1.4.5KUKA机器人在世界坐标系运动1.4.6KUKA机器人在工具坐标系运动1.4.7KUKA机器人在基坐标系运动1.4.8增量式运行机器人1.4.9查看KUKA机器人状态信息1.4.10KUKA机器人的零点标定1.5考核评价·任务一熟悉示教器KUKA smartPAD的使用任务二熟练地掌握在手动运行模式下移动机器坛完任务三熟悉机器人各个轴的原点位置，学会零点标定的方法1.6扩展提高任务调整机器人的姿态，地移动到目标点项目二KUKA机器人的输入/输出介绍与配置2.1项目描述2.2教学目的2.3知识准备2.3.1 WorkVisual软件介绍·2.3.2KUKA机器人输入/输出接口的介绍2.3.3 数字量输入/输出介绍2.3.4模拟量输入/输出介绍·2.3.5系统信号与输入/输出的关联2.4 任务实现2.4.1 WorkVisual 软件安装2.4.2 使用WorkVisual配置数字输入/输出2.4.3输入/输出信号的监控与操作2.4.4配置外部自动运行接口的输入/输出端2.5 考核评价任务一 熟练使用WorkVisual配置输入/输出任务二熟练使用KUKA smartPAD对输入/输出的信行监控或2.6扩展提高任务配置一个具有门停止策略的系统I/O响应事件任务项目三KUKA机器人的程序数据设定3.1项目描述3.2教学目的3.3知识准备3.3.1什么是程序数据3.3.2了解数据的存储类型3.3.3常用的数据类型及说明3.3.4变量的声明3.3.5KRL中变量的运算类型3.3.6三个重要程序数据3.4任务实现3.4.1在程序中声明一个INT型变量3.4.2程序数据在程序中的运用3.4.3使用机器人示教器设定工具3.4.4使用机器人示教器设定基坐标3.4.5使用机器人示教器设定负载数据3.5考核评价任务一熟悉常用的数据类型，学会在程序中声明变量任务二用XYZ4点法设定尖点工具任务三用3点法设定工作台的基坐标3.6扩展提高任务 熟练掌握工具设定的方法，根据不同的工具，合理地选择设定方法.项目四 KUKA机器人程序编写4.1项目描述4.2教学目的4.3知识准备4.3.1程序文件4.3.2初始化运行——BCO运行介绍4.3.3程序的运行方式和状态4.3.4了解KUKA机器人运动指令4.3.5了解I/O控制指令4.3.6了解等能指令4.3.7 了解机器人程序的循环与分支4.3.8了解机器人的子程序4.3.9了解中断程序4.3.10了解机器人程序外部自动运行4.4任务实现4.4.1新建一个程序模块4.4.2编写一个机器人运动轨迹的程序4.4.3 通过KUKA smartPAD对程行调试4.4.4编写两个不同运动轨迹的子程序，在主程序中调用4.4.5搬运程序4.4.6建立PLC外部启动程序4.5考核评价任务一使用KUKAsmartPAD新建程序模块与编辑程序任务二熟悉常用的运动指令，编写一个程序，并调试任务三熟悉机器人程序结构，学会结构化编程4.6 扩展提高·任务一连接PLC，建立外部自动运行程序任务二编写一段外部中断程序对nu行加l操作D项目五 KUKA机器人TCP练字绘图5.1项目描述5.2教学目的5.3知识准备5.3.1KUKA机器人常用的运动指令5.4任务实现5.4.1工具坐标系及载荷的建立5.4.2基坐标系的建立5.4.3走曲线程序的点位示教5.4.4走曲线程序的编写5.4.5写字绘图程序的点位示教5.4.6写字绘图程序的程序编写5.5 考核评价任务一使用机器人示教器设定绘画笔的工具坐标及工作台的基坐标任务二 编写书写“KUKA”程序5.6扩展提高任务独自编写搬运程序项目六 KUKA机器人搬运码垛6.1项目描述6.2教学目的6.3知识准备6.3.1KUKA搬运码垛机器人工作站主要组成单元介绍6.3.2KUKA搬运码垛机器人I/O配置方法6.3.3 KUKA搬运码垛机器人变量的声明介绍6.3.4KUKA搬运码垛机器人程序数据赋值6.3.5KUKA搬运码垛机器人外部自动运行介绍6.3.6KUKA搬运码垛机器人门设定6.3.7KUKA搬运码垛机器人中断程序应用6.3.8KUKA搬运码垛机器人Ether通信介绍6.4任务实现·6.4.1搬运码垛项目创建工具和載荷数据6.4.2搬运码垛项目创建工件坐标系数据6.4.3搬运码垛项目程序6.5 考核评价任务一配置一个外部紧急停止开关任务二使用机器人示教器设定一个完整的工具坐标任务三使用机器人示教器设定一个完整的基坐标6.6扩展提高任务独自编写搬运程序项目七KUKA机器人智能分拣7.1项目描述7.2教学目的7.3知识准备7.3.1KUKA智能分拣机器人工作站主要组成单元7.3.2 KUKA机器人常用的I/O控制指令7.3.3KUKA机器人常用的逻辑控制指令7.3.4KUKA机器人的子程序7.4 任务实现7.4.1智能分拣项目基坐标建立7.4.2智能分拣项目目标点位示教7.4.3 智能分拣项目程序编写7.5考核评价任务一 熟练使用 WorkVisual 配置输入/输出任务二用3点法设定工作台的基坐标7.6扩展提高任务了解智能分拣项目的流程，并编写好程序附录KUKA机器人程序指令及说明