工业机器人编程

前言
　　第1章认识工业机器人的庐山
真面目 1
任务1.1工业机器人认知 2
1.1.1工业机器人概述 2
1.1.2工业机器人的机械结构 7
任务1.2工业机器人系统认知 12
1.2.1工业机器人的系统组成 12
1.2.2工业机器人的分类及应用 19
第2章揭开焊接机器人的神秘面纱 27
任务2.1焊接机器人系统认知 28
2.1.1焊接机器人的常见分类 28
2.1.2焊接机器人的系统组成 29
2.1.3焊接机器人的工作原理 39
任务2.2焊接机器人安全认知 42
2.2.1安全防护装置 43
2.2.2常见安全标志 44
2.2.3安全操作规程 45
2.2.4焊接劳保用品 46
Panasonic焊接机器人 48
第3章初试工业机器人的任务编程 51
任务3.1机器人焊接任务程序创建 52
3.1.1焊接机器人系统通电 52
3.1.2示教盒的按键布局 54
3.1.3示教盒的界面 56
3.1.4机器人任务程序创建 59
Panasonic机器人的用户功能键 61
任务3.2机器人平板堆焊任务编程 61
3.2.1工业机器人的编程内容 62
3.2.2工业机器人的编程方法 62
3.2.3机器人的运动轨迹示教 65
3.2.4机器人焊接区间的示教 68
Panasonic机器人的离线仿真 77
第4章工业机器人工具坐标系的
设置 80
任务4.1机器人工具坐标系设置 81
4.1.1工业机器人系统运动轴 81
4.1.2工业机器人点动坐标系 85
4.1.3工业机器人的点动方式 91
4.1.4工具坐标系的设置方法 93
任务4.2点动机器人沿板-板T形接头角
焊缝运动 101
4.2.1T形接头平角焊的焊枪姿态
规划 102
4.2.2机器人焊枪姿态显示 103
Panasonic机器人工件（用户）坐标系的
设置 108
第5章工业机器人的直线轨迹编程 113
任务5.1板-板对接接头机器人平焊任务
编程 114
5.1.1机器人直线轨迹示教 114
5.1.2机器人焊接工艺条件示教 116
5.1.3机器人焊接动作次序示教 122
5.1.4机器人任务程序验证 124
任务5.2机器人直线轨迹任务程序
编辑 132
5.2.1对接焊缝的成形质量 132
5.2.2工业机器人编程指令 135
5.2.3机器人任务程序编辑 140
Panasonic机器人的示教设置 144
第6章工业机器人的圆弧轨迹编程 148
任务6.1骑坐式管-板T形接头机器人平
角焊任务编程 149
6.1.1机器人圆弧轨迹示教 150
6.1.2机器人圆周轨迹示教 151
6.1.3机器人连弧轨迹示教 154
6.1.4骑坐式管-板平角焊焊枪姿态
规划 156
任务6.2机器人圆弧轨迹任务程序
编辑 164
6.2.1T形角焊缝的成形质量 165
6.2.2机器人圆弧动作指令 167
Panasonic机器人的编辑设置 169
第7章工业机器人的摆动轨迹编程172
任务7.1板-板T形接头机器人立角焊任务
编程 173
7.1.1摆动电弧与摆动焊道 174
7.1.2机器人直线摆动轨迹示教 174
7.1.3机器人圆弧摆动轨迹示教 176
7.1.4机器人焊枪摆动参数配置 178
7.1.5立角焊机器人焊枪姿态规划 182任务7.2机器人摆动轨迹任务程序
编辑 190
7.2.1机器人摆动动作指令 191
7.2.2机器人摆动轨迹测试 192
Panasonic机器人的摆动方向设置 194
第8章工业机器人的动作次序编程 196
任务8.1机器人焊枪自动清洁任务
编程 197
8.1.1机器人焊枪自动清洁的动作
次序 198
8.1.2工业机器人I/O信号 201
8.1.3机器人信号处理指令 204
8.1.4机器人流程控制指令 205
Panasonic机器人的状态I/O信号 219
任务8.2骑坐式管-板T形接头机器人船形焊
任务编程 220
8.2.1机器人附加轴的联动 221
8.2.2点动机器人附加轴及其位置显示 223
多机器人协调（同）焊接的动作次序
控制 232
参考文献235