柔顺机构设计在机器人学及精密工程中的应用

第1章 绪论 1.1 柔顺机构与机器人 1.2 柔顺机构与精密机构 1.3 章节内容介绍与安排 本章参考文献 第2章 基于柔性铰链的空间指向机构 2.1 概述 2.2 柔性铰链的结构设计与运动特性分析 2.3 并联指向机构的参数优化与性能分析 2.4 实验系统构建与实验验证 2.5 本章小结 本章参考文献 第3章 大行程柔性铰链并联机器人 3.1 大行程柔性铰链并联机器人系统的概念设计 3.2 大行程柔性铰链并联机器人的位置解研究 3.3 系统实验样机与实验研究 3.4 本章小结 本章参考文献 第4章 大行程柔性铰链建模及其在平面柔顺并联机构中的应用 4.1 概述 4.2 变厚度交叉 柔性铰链建模与转动性能分析 4.3 超弹性柔性铰链力学建模与转动性能分析 4.4 大行程柔顺并联机构的优化设计与偏差补偿 4.5 大行程3—PRR柔顺并联机构轨迹跟踪控制 4.6 本章小结 本章参考文献 第5章 基于柔顺放大机构的压电驱动器设计与控制研究 5.1 概述 5.2 基于柔性链的柔顺放大机构通用模型 5.3 基于运动刚度分析的柔顺放大机构设计与实验研究 5.4 基于柔顺放大机构的宏微驱动系统及其控制方法研究 5.5 柔顺放大驱动系统在压电驱动型微夹持器中的应用 5.6 本章小结 本章参考文献 名词索引 附录 部分彩图