机器人控制技术基础

第1章绪论(1)

1.1机器人控制系统发展历史(1)

1.2机器人控制系统概述(8)

1.3机器人控制系统设计的一般流程(14)

1.4本书研究内容(15)

1.5章节安排与内容导读(17)

1.6学习目标(17)

1.7如何使用本书(18)

习题(18)



第2章机器人建模(19)

2.1刚体位姿描述(19)

2.2机器人运动学建模(34)

2.3速度和静力雅可比(45)

2.4机器人动力学建模(53)

本章小结(63)

习题(64)



第3章机器人轨迹生成与运动控制(69)

3.1机器人运动控制的概念和流程(70)

3.2机器人轨迹生成算法(76)

3.3机器人运动控制的实现(93)

3.4机器人控制问题和方法的分类(104)

3.5机器人控制程序示例(108)

本章小结(113)

习题(114)



第4章机器人常用电机及驱动器(117)

4.1步进电机及其驱动器(119)

4.2有刷直流永磁伺服电机及其驱动器(134)

4.3无刷永磁伺服电机及其驱动器(148)

4.4三种伺服电机的特点和适用场合(154)

4.5伺服驱动器简介(155)

本章小结(156)

习题(157)



第5章经典分散运动控制(158)

5.1机器人关节电机的开环控制模型(158)

5.2驱动空间逆动力学方程的非线性与分解(169)

5.3独立关节位置PID控制器(182)

5.4集中前馈补偿位置PID控制器(202)

5.5PID控制器的离散化(209)

本章小结(214)

习题(215)



第6章逆动力学运动控制(218)

6.1误差动力学方程(218)

6.2逆动力学控制器的设计(223)

6.3集中前馈补偿位置PID控制器的问题(228)

6.4机器人逆动力学运动控制器(230)

6.5操作空间运动控制概述(239)

本章小结(244)

习题(244)



第7章机器人力控制基础(246)

7.1机器人力控制的基本概念(246)

7.2完全刚性约束下的力控制(248)

7.3刚性约束与力位混合控制(250)

7.4弹性约束下的阻抗控制(261)

本章小结(274)

习题(275)



参考文献(276)