智能船舶自主航行非线性鲁棒自适应控制(教育科研新技术、新素养、新实践丛书)

前言 第1章 绪论 1.1 智能船舶自主航行概述 1.2 船舶航向保持控制 1.3 船舶航迹保持控制 1.4 船舶自动靠泊控制 参考文献 第2章 船舶运动数学模型 2.1 欠驱动水面船舶运动数学模型 2.1.1 船舶运动坐标系的建立 2.1.2 船舶运动特性 2.1.3 三自由度欠驱动水面船舶运动数学模型 2.2 MMG船舶港内操纵运动数学模型 2.2.1 MMG分离型船舶运动数学模型 2.2.2 船舶港内操纵数学模型修正 2.2.3 仿真验证 2.3 本章小结 参考文献 第3章 船舶简捷鲁棒自适应航向保持控制 3.1 基于简捷非线性技术的航向保持控制 3.1.1 非线性反馈backstepping控制器设计 3.1.2 非线性修饰backstepping线性弱化控制器设计 3.1.3 仿真分析 3.2 基于非线性控制技术的港内操纵船舶航向保持控制 3.2.1 问题的描述 3.2.2 控制器设计 3.2.3 仿真分析 3.3 自适应自调节PID跟踪控制 3.3.1 数学模型 3.3.2 控制器设计 3.3.3 仿真分析 3.4 自适应径向基函数神经网络控制 3.4.1 问题描述 3.4.2 控制器设计 3.4.3 仿真分析 3.5 本章小结 参考文献 第4章 欠驱动船舶有限时间轨迹跟踪控制 4.1 欠驱动船舶自适应有限时间轨迹跟踪控制 4.1.1 船舶运动数学模型 4.1.2 控制器设计 4.1.3 稳定性分析 4.1.4 仿真分析 4.2 欠驱动船舶鲁棒自适应有限时间轨迹跟踪控制 4.2.1 船舶运动数学模型 4.2.2 控制器设计 4.2.3 稳定性分析 4.2.4 仿真分析 4.3 欠驱动船舶自适应在线逼近器的有限时间控制 4.3.1 船舶运动数学模型 4.3.2 控制器设计 4.3.3 稳定性分析 4.3.4 仿真分析 4.4 基于*小学习参数的欠驱动船舶神经网络有限时间控制 4.4.1 船舶运动数学模型 4.4.2 控制器设计 4.4.3 稳定性分析 4.4.4 仿真分析 4.5 考虑未知时变扰动事件触发欠驱动船舶自适应有限时间轨迹跟踪控制 4.5.1 船舶数学模型 4.5.2 控制器设计 4.5.3 稳定性分析 4.5.4 仿真分析 4.6 本章小结 参考文献 第5章 船舶简捷非线性神经网络自动靠泊控制 5.1 船舶自动靠泊简捷非线性神经网络控制 5.1.1 问题描述 5.1.2 控制器设计 5.1.3 仿真分析 5.2 基于简捷反步法的欠驱动船舶自动靠泊控制 5.2.1 问题描述 5.2.2 控制器设计 5.2.3 仿真分析 5.3 基于自适应神经网络的欠驱动船舶自动靠泊控制 5.3.1 问题描述 5.3.2 控制器设计 5.3.3 仿真分析 5.4 欠驱动船舶自适应神经网络自动靠泊控制 5.4.1 问题描述 5.4.2 控制器设计 5.4.3 仿真分析 5.5 考虑转艏角速度约束的欠驱动船舶自动靠泊控制 5.5.1 问题描述 5.5.2 控制器设计 5.5.3 仿真分析 5.6 本章小结 参考文献 第6章 船舶运动控制物理测试平台 6.1 自航船模系统设计 6.1.1 船型选择 6.1.2 硬件设计 6.1.3 远程控制平台 6.2 旋回性能测试 6.2.1 IMO旋回性能的标准及船舶GM的要求 6.2.2 船舶旋回试验性能分析 6.3 运动控制试验 6.3.1 船舶航向保持简捷非线性鲁棒控制 6.3.2 船舶自动靠泊非线性模糊控制 6.3.3 基于简捷非线性反馈的航迹保持控制 6.4 本章小结 参考文献