智能运动控制基础

第1章 运动控制技术概述 1.1 运动控制的定义 (1) 1.1.1 运动控制的基本概念 (1) 1.1.2 运动控制的算法 (3) 1.1.3 运动控制的三个角度 (6) 1.2 运动控制技术简介 (8) 1.2.1 运动控制技术的分类 (8) 1.2.2 运动控制技术的工程应用 (9) 1.3 运动控制系统简介 (11) 1.3.1 运动控制系统的基本组成 (12) 1.3.2 运动控制系统的分类 (13) 1.3.3 运动控制系统的机械传动机构 (17) 1.3.4 运动控制系统的反馈元件 (18) 1.4 运动控制系统的典型应用 (19) 1.4.1 工业机器人系统 (19) 1.4.2 CNC系统与数控机床 (23) 1.4.3 半导体全自动焊线机 (25) 1.5 本章习题 (27) 第2章 PLC运动控制器 2.1 PLC概述 (28) 2.2 PLC功能结构与程序指令 (31) 2.2.1 PLC的结构及各部分的作用 (31) 2.2.2 PLC的电气接线方法 (33) 2.2.3 PLC的工作原理 (36) 2.2.4 PLC的编程语言 (37) 2.2.5 PLC的基本编程指令 (40) 2.2.6 PLC的编程软件 (42) 2.3 PLC基本应用案例 (44) 2.3.1 案例1：单按钮控制3个指示灯 (45) 2.3.2 案例2：单按钮控制2个指示灯闪烁 (46) 2.3.3 案例3：读取计算电位器输入的实时电压 (50) 2.3.4 案例4：高速计数器HSC采集编码器信号 (56) 2.4 本章习题 (69) 第3章 PLC的运动控制 3.1 SMART的运动控制功能 (70) 3.2 SMART的3种运动控制方法 (72) 3.3 PLS指令组态的PTO/PWM运动控制 (75) 3.3.1 PTO/PWM的存储器单元 (75) 3.3.2 PTO的编程步骤 (78) 3.3.3 PTO运动控制应用案例 (80) 3.4 PWM向导组态的PWM运动控制 (82) 3.4.1 PWM向导的组态方法 (82) 3.4.2 PWM0_RUN子例程 (85) 3.4.3 PWM运动控制应用案例 (86) 3.5 运动向导组态的运动轴运动控制 (88) 3.5.1 运动控制向导 (88) 3.5.2 运动控制向导的组态步骤 (89) 3.5.3 运动控制面板 (116) 3.6 本章习题 (122) 第4章 交流电机运动控制 4.1 交流电机的电气控制 (123) 4.1.1 三相异步交流电机绕组连接方式 (123) 4.1.2 三相异步交流电机的接触器控制 (124) 4.1.3 三相异步交流电机的PLC控制 (127) 4.2 变频器使用说明 (133) 4.2.1 变频器的电气连接 (133) 4.2.2 变频器的控制方式 (135) 4.3 交流电机运动控制案例 (139) 4.3.1 案例1：变频器以开关直接选择方式控制电机 (139) 4.3.2 案例2：变频器以开关直接选择+ON方式控制电机 (140) 4.3.3 案例3：变频器以BCD码选择+ON方式控制电机 (141) 4.3.4 案例4：材料自动分拣装置 (143) 4.4 本章习题 (148) 第5章 步进运动控制 5.1 认识步进电机 (149) 5.2 步进电机驱动器 (151) 5.3 步进运动控制系统的电气连接 (155) 5.3.1 步进电机驱动器与步进电机的电气连接 (156) 5.3.2 步进电机驱动器与控制器的电气连接 (157) 5.4 步进运动控制系统案例 (158) 5.4.1 案例1：自动往复传送机构 (158) 5.4.2 案例2：定长切割装置 (169) 5.5 本章习题 (174) 第6章 伺服运动控制 6.1 认识伺服电机 (175) 6.2 伺服驱动器 (178) 6.3 伺服运动控制系统的电气连接 (181) 6.3.1 伺服驱动器与伺服电机的电气连接 (182) 6.3.2 伺服驱动器与控制器的电气连接 (184) 6.4 伺服运动控制系统案例 (188) 6.4.1 案例1：回转定位机械手 (189) 6.4.2 案例2：双轴伺服拧紧机构 (199) 6.5 本章习题 (214) 参考文献 (216)