机器人驱动与控制技术

第1章 机器人概述
1.1 机器人基本知识
1.2 机器人的技术参数与分类
1.3 机器人驱动与控制
1.4 基本仪器设备使用
1.5 基本仪器设备使用：Arduino
第2章 步进电动机驱动与控制技术及其应用
2.1 步进电动机及其在机器人中的应用
2.2 机器人驱动与控制技术教案
2.3 Arduino控制步进电动机
第3章 机器人伺服电动机驱动与控制技术及其应用
3.1 直流伺服电动机及其在机器人中的应用
3.2 无刷直流电动机
3.3 机器人交流伺服电动机驱动与控制技术及其应用
3.4 电机拆装实验
3.5 Arduino控制直流电机
3.6 PWM舵机控制实践1：舵机运动、舵机与电位器随动
3.7 总线舵机控制实践1：调试软件使用、舵机直接运行
第4章 新型机器人驱动技术
4.1 气动系统及其在机器人中的应用
4.2 机器人液压驱动与控制技术及其应用
4.3 其他新型机器人驱动简介
4.4 Roban机器人
4.5 Roban机器人使用概述
第5章 机器人控制常用传感器与控制器件
5.1 常用的运动测量传感器
5.2 常用的机器人运动测量传感器
5.3 机器人驱动与控制技术
5.4 常见机器人控制器件
5.5 传感器数据采集实践
第6章 机器人传动链设计
6.1 机器人关节惯量与转矩计算
6.2 传动机构概论
6.3 运动转矩的计算
6.4 常见电机与传动机构的选择
6.5 伺服减速电机选型
6.6 舵机拆装：PWM舵机和总线舵机
6.7 Vrep软件使用概述
第7章 机器人整机控制
7.1 机器人运动学简介
7.2 机器人动力学概论
7.3 运动控制器硬件和软件
7.4 PID控制器简介
7.5 总线舵机控制实践2：驱动器参数调整
7.6 Roban腿部运动仿真实验
7.7 Roban腿部运动实践
7.8 Roban整机运动控制实践
7.9 机械臂逆解实物实验
第8章 机器人轨迹规划
8.1 机器人轨迹规划和运动曲线基本概念
8.2 常见运动曲线
8.3 机器人关节插值
8.4 机器人驱动与控制技术
8.5 PWM舵机控制实践2：舵机轨迹插值
8.6 总线舵机控制实践3：舵机轨迹插值1
8.7 总线舵机控制实践4：舵机轨迹插值2
8.8 Roban物体跟随仿真
8.9 Roban物体跟随实践
8.10 Roban人脸跟随实践
参考文献