工业机器人基础

前言
二维码索引
项目1　工业机器人的发展与分类认知 1
任务1.1　了解工业机器人的发展史与
定义 1
任务1.2　工业机器人的类型区分 7
任务1.3　工业机器人的基本组成与主要参数辨析 15
任务1.4　了解工业机器人的行业发展趋势 23
项目评测 29
项目2　工业机器人机械结构认知 31
任务2.1　辨识工业机器人的末端执行器 31
任务2.2　区分工业机器人的手腕类型 40
任务2.3　学习工业机器人的手臂分类与
特点 46
任务2.4　配置工业机器人的机身 50
任务2.5　介绍工业机器人的行走机构与传动系统 54
项目评测 61
项目3　工业机器人感知系统认知 63
任务3.1　认识工业机器人传感器 63
任务3.2　学习工业机器人内部传感器的
分类与选用 67
任务3.3　学习工业机器人外部传感器的
分类与选用 76
项目评测 86
项目4　工业机器人控制系统认知 88
任务4.1　工业机器人控制基础知识介绍 88
任务4.2　工业机器人的运动学分析 95
任务4.3　齐次坐标变换和运算认知 102
项目评测 108
项目5　让机器人动起来 110
任务5.1　工业机器人的开关机与重启 110
任务5.2　工业机器人的手动操纵 114
项目评测 126
项目6　工业机器人基础设置 129
任务6.1　认识工业机器人示教器 129
任务6.2　工具与工件坐标系的建立 135
任务6.3　工业机器人I/O通信的建立 150
项目评测 169
项目7　工业机器人轨迹编程 172
任务7.1　工业机器人三角形
轨迹编程 172
任务7.2　工业机器人圆形轨迹编程 193
任务7.3　工业机器人多种轨迹编程 198
项目评测 205
项目8　工业机器人搬运 207
任务8.1　工业机器人单块物料搬运 207
任务8.2　利用循环指令码垛的
案例讲解 223
任务8.3　数组在码垛程序中的
案例讲解 227
任务8.4　利用带参数的例行程序
实现搬运 232
任务8.5　利用功能程序实现码垛点位
计算 241
任务8.6　中断程序TRAP的使用 246
项目评测 256
参考文献 260