智能网联车辆个性化运动控制与测试评价方法

第1章 绪论 1.1 研究背景及意义 1.2 外研究现状与分析 1.2.1 个性化驾驶研究现状 1.2.2 驾驶员行为建模研究现状 1.2.3 自动驾驶决策规划与控制研究现状 1.3 研究内容 第2章 面向个性化自动驾驶的自然驾驶数据分析 2.1 自然驾驶实验 2.2 自然驾驶数据分析 2.3 个性化驾驶行为特征提取 2.3.1 跟驰场景下的驾驶行为特征提取 2.3.2 换道场景下的驾驶行为特征提取 2.4 个性化驾驶行为特征验证 2.5 本章小结 第3章 个性化自动驾驶决策框架 3.1 体现人类驾驶行为的自动驾驶决策框架 3.2 考虑环境车行为特征的自动驾驶决策框架 3.3 本章小结 第4章 基于人工势场法的自动驾驶轨迹规划 4.1 障碍物势场建模 4.2 道路势场建模 4.3 环境车势场建模 4.4 本章小结 第5章 面向个性化车辆轨迹跟踪的MPC算法 5.1 车辆横向反馈控制算法 5.2 车辆纵向控制算法 5.3 反馈MPC的软件在环仿真测试 5.4 本章小结 第6章 考虑环境车行为特征的分布式MPC算法 6.1 基于驾驶行为相容性分析的自动驾驶行为决策 6.2 分布式MPC控制设计 6.3 分布式MPC的软件在环仿真测试 6.4 本章小结 第7章 个性化自动驾驶实验测试平台 7.1 硬件在环 7.1.1 硬件在环仿真测试平台 7.1.2 仿真实验结果及分析 7.2 实车测试 7.2.1 实车测试平台 7.2.2 实车实验结果及分析 7.3 本章小结 第8章 个性化自动驾驶车辆综合能力的定量评价 8.1 自动驾驶智能水平等级划分 8.2 自动驾驶车辆评价指标体系 8.2.1 评价指标体系建立 8.2.2 评价指标的选取 8.3 自动驾驶车辆评价指标权重的确定 8.3.1 熵值法 8.3.2 序关系分析法 8.3.3 综合权重 8.4 自动驾驶车辆智能水平的综合定量评价 8.4.1 模糊综合评价法 8.4.2 测试条件评价模型建立 8.5 本章小结 参考文献 附录A 附录B