配网带电作业机器人操控与维护

目录
前言
1 概述 1
1.1　机器人概述 1
1.1.1　机器人发展历程 1
1.1.2　机器人分类 2
1.1.3　特种机器人概述 2
1.2　电力机器人概述 3
1.2.1　电力机器的主要特点 3
1.2.2　电力机器人应用 4
1.2.3　电力机器人的发展阶段 5
1.3　配网带电作业机器人应用现状 7
1.3.1　配网带电作业机器人概述 7
1.3.2　国外配网带电作业机器人的探索 8
1.3.3　国内配网带电作业机器人的探索 11
1.4　人工智能技术在配网带电作业机器人领域的应用 13
1.4.1　配网带电作业机器人应用的核心技术概述 13
1.4.2　配网带电作业机器人的主流型号及其介绍 14
1.5　新技术应用及发展展望 16
1.5.1　机器人自主学习技术 16
1.5.2　VR/AR 技术 17
1.5.3　5G 技术的应用扩展 19
2 配网带电作业机器人系统组成 22
2.1　配网带电作业机器人关键技术 22
2.1.1　环境感知 22
2.1.2　视觉算法 22
2.1.3　双臂协同 23
2.2　配网带电作业机器人系统介绍 23
2.2.1　机械臂系统 23
2.2.2　激光建模系统 23
2.2.3　视觉监控系统 24
2.2.4　斗位姿跟踪系统 24
2.2.5　执行机构系统 24
2.2.6　通信系统 24
2.2.7　绝缘系统 25
3 配网带电作业机器人的安装 26
3.1　配网带电作业机器人硬件介绍 26
3.1.1　工器具介绍 26
3.1.2　机器人本体介绍 37
3.1.3　机器人附属物品介绍 38
3.2　配网带电作业机器人的安装操作 39
3.2.1　机器人与绝缘斗安装 39
3.2.2　机器人手臂支撑架安装 41
4 配网带电作业机器人的维护与保养 43
4.1　硬件维护 43
4.1.1　机器人本体硬件维护 43
4.1.2　工器具维护 44
4.2　软件升级 49
4.2.1　嵌软升级 49
4.2.2　软件包升级 53
4.2.3　数据库升级 56
4.3　机器人试验 58
4.3.1　技术要求 58
4.3.2　试验方法 66
4.3.3　检验规则 72
4.4　维保清单 73
5 配网带电作业机器人典型作业项目 75
5.1　普通消缺及装拆附件类 75
5.1.1　带电安装接地环作业流程 75
5.1.2　带电安装驱鸟器作业流程 89
5.1.3　带电安装故障指示器作业流程 105
5.1.4　带电安装绝缘罩 121
5.2　带电断接引流线类 126
5.2.1　带电断引流线作业流程 126
5.2.2　带电接引流线作业流程 141
5.2.3　带电断直线耐张杆引流线 164
5.2.4　带电断双回线路引线 164
5.2.5　带电接双回线路引线 165
5.3　带电更换避雷器 165
5.4　带电更换绝缘子 165
5.5　辅助旁路作业 165
6 设备故障排除 167
6.1　install 和GUI 升级 167
6.2　本体电源板固件升级 168
6.3　环境自检 169
6.4　位姿建模 171
6.5　环境建模 172
6.6　抓线流程 173
6.7　剥线流程 176
6.8　穿线流程 179
6.9　挂线流程 179
6.10　运维安装 180
6.11　线夹 181
6.12　面阵激光 181
6.12.1　UR 机械臂 181
6.12.2　剥线器标定失败问题 184
6.12.3　3D 激光 184
6.13　工控机 185
6.14　RTK 187