遥外测数据实时及事后处理方法

目录前言第1章　单站测距测角体制 11.1　测站系和测量方程 11.1.1　测站系 11.1.2　测量方程 21.2　定位公式与精度公式 61.2.1　定位公式 61.2.2　精度公式 61.3　轨迹在大地系下可视化 71.3.1　大地系转地心系 71.3.2　地心系转大地系 91.3.3　非线性迭代算法 101.4　坐标统一与多站融合 111.4.1　坐标统一 111.4.2　测站系转地心系 121.4.3　多站融合 141.4.4　酉半径的进一步讨论 141.5　速度的计算 181.5.1　差分求速 191.5.2　平滑求速 201.5.3　边缘求速 221.5.4　不等间隔求速 231.5.5　不完全解析求速 24第2章　多站测角体制 252.1　测角定位中的坐标转化 252.1.1　测角原理 252.1.2　测站系与地心系的转换 262.2　两站测角定位算法 272.3　脱靶量仿射变换 302.3.1　脱靶量到测角的仿射变换 302.3.2　六参数模型算法 302.4　单靶标张角定位 322.4.1　张角方程 322.4.2　解析初始化 342.4.3　雅可比矩阵 352.4.4　非线性迭代 362.4.5　地心距之差和可视距离 382.5　小视场多站近似迭代算法 402.5.1　测量方程和迭代困难 402.5.2　小视场近似解算 402.5.3　雅可比矩阵 412.5.4　第二类雅可比矩阵 422.6　大视场多站迭代算法 432.6.1　单站雅可比矩阵 432.6.2　多站雅可比矩阵 442.6.3　精度分析 442.7　测角定位精度的量化分析 462.7.1　测角误差 462.7.2　小视场近似误差 472.7.3　近似计算与解析计算自动切换的阈值 482.7.4　近似误差的进一步讨论 492.7.5　若干常用精度换算公式 512.8　无靶标脱靶量定位 512.8.1　成像原理 512.8.2　成像系雅可比矩阵 54第3章　多站测距体制 563.1　测距测速测角实时定位流程 563.2　三球交会原理 573.2.1　测距方程 573.2.2　定位公式 583.2.3　精度公式 623.3　多站线性定位原理 633.3.1　三站线性定位原理 633.3.2　多站解析定位 653.4　多站非线性迭代定位 663.4.1　先定位后定速 663.4.2　非线性测量方程的抽象化 673.4.3　高斯-牛顿迭代 673.5　状态初始化 683.5.1　多次消元法 693.5.2　平方作差法 703.5.3　概略初值法 713.5.4　*优三球法 723.6　状态空间模型 733.6.1　CV模型 733.6.2　CA模型 733.6.3　Jerk模型 743.7　从*小二乘滤波到非线性滤波 743.7.1　*小二乘滤波 743.7.2　线性卡尔曼滤波 763.7.3　扩展卡尔曼滤波 793.7.4　无迹卡尔曼滤波 823.8　非递归滤波 83第4章　多站测距测速体制 864.1　全测距解算及精度分析 874.1.1　全测距解算原理 874.1.2　全测距解算精度分析 884.1.3　确定性精度分析法 904.1.4　不确定性精度分析法 934.1.5　 四种精度指标 944.2　全测速解算及精度分析 974.2.1　全测速解算原理 974.2.2　全测速解算精度分析 994.2.3　全测速体制的局限性分析 1004.3　测距测速联合解算及精度分析 1044.3.1　测距测速联合解算原理 1044.3.2　测距测速联合解算精度分析 1054.4　速度解算再讨论 1064.4.1　滤波求速 1064.4.2　多站解析定速 108第5章　多站时差频差体制 1095.1　平面时差定位 1105.1.1　时差定位的工程需求 1105.1.2　标准二次*线方程 1105.1.3　时差定位的几何表示 1115.1.4　二维Chan算法 1135.1.5　二维改进型Chan算法 1155.1.6　三维Chan算法 1175.1.7　三维改进型Chan算法 1195.2　空间时差定位 1225.2.1　时差定位原理 1225.2.2　时差定位精度分析 1245.2.3　定位精度的几何评价 1255.2.4　一种新型几何评价指标 1265.3　频差定位 1275.3.1　频差定位原理 1275.3.2　频差定位精度分析 1285.4　时差-频差联合定位 1295.4.1　时差-频差联合定位原理 1295.4.2　时差-频差联合精度分析 1305.5　无先验方差滤波定位 1315.5.1　扩展卡尔曼滤波的通用过程 1315.5.2　初始状态和初始状态方差 1345.5.3　状态方程再讨论 1355.5.4　状态方差的估计 1365.5.5　测量方程再讨论 1385.5.6　测量方差的估计 1385.6　时差定位实用技术 1395.6.1　同源零值注入 1395.6.2　钟差修正 1405.6.3　时间对齐 1405.6.4　*优中心站 1435.6.5　迭代初始化 1435.6.6　频差解析求速 1455.6.7　多项式滤波求速 145第6章　水下多基线单信标体制 1466.1　水下多基线定位系统 1466.1.1　水下定位的信息流 1466.1.2　长基线与短基线的区别 1476.1.3　短基线测量方程 1486.1.4　长基线测量方程 1496.2　单信标短基线定位和精度分析 1506.2.1　短基线定位算法 1506.2.2　精度分析 1516.3　单信标长基线定位和精度分析 1526.3.1　长基线定位算法 1526.3.2　精度分析 1526.4　单信标多基线逐点融合定位 1536.4.1　多基线坐标统一 1536.4.2　多基线雅可比矩阵 1546.5　多项式约束的单信标多基线定位 1556.5.1　多项式约束 1556.5.2　测距元的雅可比矩阵 1556.5.3　测速元的雅可比矩阵 1566.5.4　方位角的雅可比矩阵 1576.5.5　俯仰角的雅可比矩阵 1586.5.6　多项式约束的长-短基线定位 1596.5.7　精度评估 1606.5.8　多项式约束定位的特异性 1616.6　样条约束的单信标多基线定位 1616.6.1　三次标准B样条的性质 1616.6.2　标准B样条函数的性质 1646.6.3　概率样条函数及其优势 1656.6.4　样条约束定位的基本过程 1676.7　弹道级融合 1706.7.1　广义融合估计 1706.7.2　狭义融合估计 1706.7.3　联合估计 1716.8　速度公式和精度分析 1716.8.1　解析求速 1716.8.2　差分求速 173第7章 水下多基线多信标体制 1747.1　多信标多基线测量系统 1747.1.1　多信标测量系统 1747.1.2　多信标测量方程 1757.2　多信标短基线定位算法 1777.2.1　目标中心补偿定位 1777.2.2　概率视角下的平均补偿误差 1787.3　多信标长基线部位补偿方法 1797.3.1　通用补偿思路 1797.3.2　近似补偿公式 1807.3.3　角度期望补偿 1817.3.4　极大极小补偿 1827.3.5　角度函数数值平均补偿 1827.4　多信标长基线定位算法 1837.4.1　无旋角长基线定位 1837.4.2　有旋角长基线定位 1847.4.3　精度分析 1857.5　多信标多基线逐点融合定位 1867.6　多项式约束的多信标多基线定位和精度分析 1877.6.1　多项式约束的定位算法基本过程 1877.6.2　测距元的雅可比矩阵 1897.6.3　方位角的雅可比矩阵 1907.6.4　俯仰角的雅可比矩阵 1917.6.5　测速元的雅可比矩阵 1927.6.6　多项式约束的长短基线定位 1947.6.7　多项式约束的弹道精度评估 1957.7　样条约束的多信标多基线定位 1967.7.1　测距元的雅可比矩阵 1967.7.2　方位角的雅可比矩阵 1977.7.3　俯仰角的雅可比矩阵 1987.7.4　测速元的雅可比矩阵 198第8章 水下长基线系统误差辨识 1998.1　定位精度因子分析 1998.2　声学定位误差等效量化分析 2008.2.1　测时系统误差 2008.2.2　声速系统误差 2018.2.3　折射系统误差 2018.2.4　静态站址误差 2048.2.5　动站址误差 2058.2.6　等效量化的意义 2068.2.7　综合误差模型 2068.3　单信标长基线系统误差修正 2078.3.1　逐点单信标系统误差修正方法 2078.3.2　多项式约束的单信标系统误差修正方法 2088.3.3　样条约束的单信标系统误差修正方法 2098.4　多信标长基线系统误差修正 2118.4.1　逐点多信标系统误差修正方法 2118.4.2　多项式约束的多信标系统误差修正方法 2128.4.3　样条约束的多信标系统误差修正方法 2138.5　模型选择和变量选择 2158.5.1　模型的选择 2158.5.2　变量的选择 2188.5.3　两个等价指标 219第9章　遥测实时数据处理 2219.1　遥测数据和实时处理任务 2219.1.1　遥测数据 2219.1.2　处理进程和线程 2229.2　指令处理 2239.2.1　位控指令处理 2239.2.2　计算机字指令处理 2259.3　参数处理 2289.4　弹道处理 2299.4.1　坐标转换的通用公式 2299.4.2　纬心系与发惯系的转换 2309.4.3　位置转换公式 2349.4.4　速度转换公式 2369.4.5　弹道引导公式 238第10章　卫星定位体制 239