工业机器人操作与运维

第1部分　技能基础
第1章　工业机器人操作安全 002
1.1　工业机器人安全使用 002
1.1.1　安全使用规程 002
1.1.2　相关安全风险 004
1.1.3　安全防范措施 004
1.2　工业机器人安全标识 005
思考与练习 006 第2章　工业机器人认知 008
2.1　认识工业机器人 008
2.1.1　工业机器人发展史及我国现状 008
2.1.2　工业机器人关节机构 010
2.1.3　工业机器人性能指标 011
2.1.4　工业机器人分类 016
2.1.5　工业机器人坐标系 021
2.2　工业机器人系统构成 022
2.2.1　工业机器人机械结构 023
2.2.2　工业机器人传感器及其应用 029
2.2.3　工业机器人控制与驱动系统 031
2.2.4　工业机器人传动系统 035
2.3　搬运码垛工作站认知 040
2.3.1　搬运码垛工作站构成 040
2.3.2　搬运码垛工作站应用 042
思考与练习 044 第3章　工业机器人安装 046
3.1　安装及测量工具的认识和使用 046
3.2　工作站技术文件识读 048
3.2.1　机械识图基础 048
3.2.2　电气识图基础 049
3.2.3　气动识图基础 049
3.2.4　典型工作站图纸识读 049
3.3　工业机器人工作站安装 054
3.3.1　安装环境要求 054
3.3.2　拆装注意事项 054
3.3.3　工业机器人本体安装 054
3.3.4　工业机器人与控制柜连接 055
思考与练习 056 第4章　工业机器人校对与调试 057
4.1　工业机器人零点校对 057
4.1.1　对齐同步标记与重置零位 057
4.1.2　重置伺服电机编码器 058
4.2　工业机器人调试 060
4.2.1　功能部件运行调试 060
4.2.2　工业机器人运行参数及运行状态监测 062
4.3　工业机器人坐标系标定与验证 065
4.3.1　工具坐标系标定与验证 065
4.3.2　用户坐标系标定与验证 066
思考与练习 068 第5章　工业机器人操作与编程 069
5.1　工业机器人编程语言 069
5.2　埃夫特工业机器人基本操作 071
5.2.1　示教器操作环境配置 071
5.2.2　工业机器人运行模式及运行速度设置 073
5.2.3　工业机器人坐标系设定 073
5.2.4　工业机器人紧急停止与复位 073
5.2.5　查看工业机器人常用信息 074
5.2.6　程序调试与运行 076
5.3　ABB 工业机器人基本操作 077
5.3.1　示教器操作环境配置 077
5.3.2　工业机器人运行模式及运行速度设置 079
5.3.3　工业机器人坐标系设定 081
5.3.4　工业机器人紧急停止与复位 088
5.3.5　查看工业机器人常用信息 089
5.4　工业机器人数据备份及恢复 090
5.4.1　工业机器人数据备份 090
5.4.2　工业机器人数据恢复 092
5.5　埃夫特工业机器人简单动作编程 094
5.5.1　埃夫特工业机器人常用编程指令 094
5.5.2　埃夫特工业机器人运动指令参数设置 095
5.6　ABB 工业机器人简单动作编程 102
5.6.1　ABB 工业机器人常用编程指令 104
5.6.2　程序的调试与运行 115
思考与练习 117 第6章　工业机器人外围设备 118
6.1　工业机器人与外围设备通信技术 118
6.1.1　工业机器人控制系统中的通信 118
6.1.2　通信协议 118
6.2　机器人中智能传感器的应用 122
6.3　PLC 应用技术 124
6.3.1　PLC 的概述 124
6.3.2　PLC 的工作原理 125
6.3.3　信捷PLC 软元件 126
6.3.4　PLC 的程序编制 129
6.4　触摸屏应用技术 130
6.4.1　触摸屏主要结构 130
6.4.2　触摸屏应用设计原则 130
思考与练习 132 第7章　工业机器人系统维护 133
7.1　工业机器人系统常规检查维护 133
7.2　工业机器人本体定期维护 135
7.3　工业机器人控制柜定期维护 137
7.4　控制柜控制原理图识读与电路检查 138
7.4.1　控制原理框图 138
7.4.2　安全板 138
7.4.3　控制电路维护的基本方法 141
7.5　工业机器人维护管理制度 141
思考与练习 142 第8章　工业机器人系统故障诊断及处理 143
8.1　工业机器人常见故障分类 143
8.2　工业机器人故障排除思路及应遵循的原则 144
8.3　故障诊断与排除的基本方法 145
8.4　工业机器人本体故障诊断及处理 145
8.5　工业机器人控制柜故障诊断及处理 146
8.6　位置传感器故障诊断及处理 147
思考与练习 148
第2部分　实操与考证（埃夫特本体）
第9章　项目一：工业机器人操作安全 150
9.1　任务一：执行通用安全操作规范 150
9.1.1　机器人系统安全风险 150
9.1.2　穿戴安全护具 151
9.2　任务二：了解通用安全操作要求 152
9.2.1　调整、操作、维护保养等作业的安全注意事项 152
9.2.2　机器人本体的安全对策 152
思考与练习 154 第10章　项目二：工业机器人系统安装 155
10.1　任务一：机械拆装与测量 155
10.1.1　工业机器人拆包前的准备 155
10.1.2　工业机器人拆包流程 156
10.1.3　清点装箱物品 156
10.1.4　根据生产工艺和要求正确选用测量工具 156
10.2　任务二：识读技术文件 156
10.2.1　机械布局图识读 156
10.2.2　电气布局图识读 158
10.2.3　电气原理图识读 158
10.2.4　气动原理图识读 159
10.3　任务三：安装工业机器人 160
10.3.1　工业机器人本体安装 160
10.3.2　末端执行器的安装 161
10.4　任务四：安装工业机器人系统 163
10.4.1　安装工业机器人控制柜 163
10.4.2　安装工业机器人示教器 164
10.4.3　安装工业机器人控制系统硬件 165
思考与练习 166 第11章　项目三：工业机器人校准与调试 167
11.1　任务一：工业机器人零点校对 167
11.2　任务二：工业机器人调试 170
11.3　任务三：工业机器人坐标系标定与验证 171
11.3.1　工具坐标系标定与验证 171
11.3.2　用户坐标系标定与验证 173
思考与练习 175 第12章　项目四：工业机器人系统操作与编程 176
12.1　任务一：工业机器人编程 176
12.1.1　工业机器人简单任务编程 178
12.1.2　工业机器人复杂任务编程 184
12.1.3　工业机器人通信程序编写 187
12.2　任务二：PLC 程序的编写 189
12.2.1　信捷PLC 编程软件的使用 190
12.2.2　实验台启动、停止、复位按钮灯启停控制 199
12.2.3　实验台启动、停止、复位按钮灯闪烁控制 199
12.3　任务三：PLC 与六轴机器人的通信 200
12.3.1　通信指令参数设置 200
12.3.2　PLC 与六轴机器人通信程序的编写 203
12.3.3　PLC 与机器人通信变量对应关系及通信验证 207
12.4　任务四：触摸屏的使用 207
12.4.1　触摸屏的硬件连接 208
12.4.2　TouchWin 软件的使用 213
12.5　任务五：综合实训 223
12.5.1　按钮控制工业机器人连续搬运工件 223
12.5.2　触摸屏控制工业机器人连续搬运工件 226
思考与练习 228 第13章　项目五：工业机器人系统维护 229
13.1　任务一：工业机器人控制柜维护 229
13.2　任务二：工业机器人本体维护 231
思考与练习 233 第14章　项目六：工业机器人系统故障及处理 235
14.1　任务一：工业机器人本体故障诊断及处理 235
14.1.1　机器人振动噪声故障诊断与处理 235
14.1.2　电机过热故障诊断与处理 236
14.1.3　齿轮箱漏油故障诊断及处理 236
14.2　任务二：工业机器人控制柜故障诊断及处理 236
思考与练习 238
附录 239
1＋X 等级考试初级理论样题 239
一、单项选择题 239
二、多项选择题 246
三、判断题 247
1＋X 等级考试初级实操样题 248
任务一：安装工业机器人系统 248
任务二：示教器系统语言与参数设置 248
任务三：工业机器人的物料搬运 248 参考文献 249