冗余捷联惯组信息处理技术

目录前言第1章 绪论11.1 应用背景及研究意义11.2 研究现状21.2.1 冗余捷联惯组安装配置研究现状21.2.2 冗余捷联惯组误差标定研究现状31.2.3 冗余捷联惯组故障诊断研究现状51.2.4 冗余捷联惯组信息融合研究现状91.3 本书的主要内容和特色10第2章 基本理论122.1 引言122.2 常见坐标系定义122.3 捷联惯导系统工作原理132.4 捷联惯导微分方程介绍132.5 捷联惯导误差方程推导152.5.1 姿态误差方程152.5.2 速度误差方程162.5.3 位置误差方程162.6 卡尔曼滤波基本原理172.7 因子图算法基本原理192.8 本章小结20第3章 冗余捷联惯组安装配置213.1 引言213.2 冗余捷联惯组安装配置精度评价213.2.1 冗余捷联惯组测量模型213.2.2 精度*优评价准则233.3 冗余捷联惯组安装配置可靠性评价243.3.1 传感器的可靠性模型243.3.2 可靠性评价准则243.4 冗余捷联惯组故障检测与隔离性能评价273.5 不同传感器数目下的*优配置方案283.5.1 四传感器配置方案283.5.2 六传感器配置方案323.5.3 任意数目传感器配置方案383.6 本章小结41第4章 冗余捷联惯组误差标定424.1 引言424.2 冗余捷联惯组误差模型424.2.1 零偏误差模型424.2.2 标度因数误差模型434.2.3 安装误差模型434.2.4 随机噪声误差模型454.2.5 冗余捷联惯组误差标定模型454.3 冗余捷联惯组标定模型可观测性474.3.1 基于SVD分解的可观测性指标474.3.2 冗余捷联惯组标定模型可观测性矩阵重构优化494.3.3 冗余捷联惯组标定模型可观测性分析504.4 冗余捷联惯组在线标定534.4.1 在线标定方法534.4.2 在线标定仿真644.5 本章小