四旋翼无人机鲁棒飞行控制

第1章 绪论 1.1 无人机基本概念和分类 1.2 无人直升机技术发展 1.3 旋翼无人机控制方法 1.3.1 非线性控制 1.3.2 模糊控制 1.3.3 滑模控制 1.3.4 基于状态里卡蒂方程的控制 1.3.5 自适应控制 1.3.6 鲁棒控制 1.3.7 强化学习控制 1.3.8 其他控制方法 1.4 本章小结 第2章 四旋翼飞行器平台设计 2.1 引言 2.2 四旋翼无人机数学模型 2.3 四旋翼无人机实验平台 2.3.1 总体设计 2.3.2 四旋翼无人机机体的选择 2.3.3 飞行控制系统的硬件设计 2.3.4 飞行控制系统的软件设计 2.3.5 地面站子系统与遥控辅助 2.4 本章小结 第3章 四旋翼无人机鲁棒姿态控制 3.1 引言 3.2 鲁棒姿态控制问题描述 3.3 鲁棒姿态控制器设计 3.4 鲁棒控制特性分析 3.5 姿态控制实验结果 3.6 本章小结 第4章 带角速度观测器的飞行器姿态控制 4.1 引言 4.2 四旋翼输出反馈姿态控制问题描述 4.3 鲁棒姿态控制器设计 4.4 姿态控制鲁棒特性分析 4.5 实验结果和分析讨论 4.6 本章小结 第5章 四旋翼飞行器轨迹跟踪分层控制 5.1 引言 5.2 四旋翼无人机六自由度非线性模型 5.3 鲁棒运动控制器设计 5.3.1 位置控制器设计 5.3.2 姿态控制器设计 5.4 鲁棒性分析 5.5 实验结果 5.6 本章小结 第6章 四旋翼无人机鲁棒三回路轨迹跟踪控制 6.1 引言 6.2 轨迹跟踪控制问题描述 6.3 鲁棒运动控制器设计 6.3.1 标称位置控制器设计 6.3.2 标称姿态控制器设计 6.3.3 鲁棒补偿控制器设计 6.4 鲁棒性分析 6.5 实验结果 6.6 本章小结 第7章 时滞和不确定性影响下的四旋翼鲁棒控制 7.1 引言 7.2 鲁棒运动控制器设计 7.2.1 四旋翼无人机六自由度非线性模型描述 7.2.2 控制问题描述 7.3 控制器设计 7.3.1 位置控制器设计 7.3.2 姿态控制器设计 7.4 鲁棒特性分析 7.5 实验结果 7.6 本章小结 第8章 基于强化学习的四旋翼鲁棒*优轨迹跟踪控制 8.1 引言 8.2 问题描述 8.3 强化学习鲁棒*优控制器设计 8.3.1 强化学习鲁棒*优位置控制器设计 8.3.2 强化学习鲁棒*优姿态控制器设计 8.4 *优逼近性分析 8.5 仿真结果 8.6 本章小结 参考文献 索引