工业机器人虚拟仿真及案例精析图解

前言 基础篇 第1章 构建工业机器人基本工作站 3 1.1 机器人模型导入及系统安装 3 1.1.1 RobotStudio软件介绍 3 1.1.2 机器人模型导入 4 1.1.3 机器人系统安装 6 1.2 机器人工具导入 9 1.2.1 工具的选取与导入 9 1.2.2 工具安装设置 11 1.2.3 模型移动与翻转 14 1.3 设置工作台与工件 17 1.3.1 工作台的摆放 17 1.3.2 工件的摆放与安装 19 1.4 作业：机器人姿态控制 25 第2章 工业机器人运动程序创建 26 2.1 工件坐标创建 26 2.1.1 工件坐标的定义与作用 26 2.1.2 工件坐标的创建 26 2.2 示教机器人运动轨迹 34 2.2.1 创建运动轨迹目标点 34 2.2.2 创建运动轨迹 38 2.2.3 调试运动程序 46 2.3 工业机器人运行仿真 48 2.4 作业：导出仿真视频 52 第3章 建模功能的使用 58 3.1 工具模型的创建 59 3.1.1 3D模型的创建 59 3.1.2 模型的相关参数设置 62 3.1.3 模型的导入与导出 66 3.1.4 测量功能的使用 69 3.2 创建简单机械装置 77 3.2.1 模型的设置 77 3.2.2 创建机械装置及其参数设定 79 3.2.3 效果展示 85 3.3 创建机器人用工具 87 3.3.1 工具模型创建 87 3.3.2 设定模型本地原点 87 3.3.3 创建工具坐标系框架 92 3.3.4 创建工具 97 3.4 作业：创建双关节机械装置 99 第4章 工业机器人的常用程序指令 100 4.1 程序指令介绍 100 4.1.1 Common类别 100 4.1.2 功能函数 106 4.2 程序编辑 108 4.2.1 程序创建 108 4.2.2 程序修改 117 4.2.3 指令编辑 119 4.3 程序调试菜单介绍与简单实例 119 4.3.1 直线运动实例 119 4.3.2 曲线运动实例 129 4.3.3 物料搬运实例 131 4.4 作业：编程实现指定轨迹 131 第5章 “Smart组件”概念及其应用 132 5.1 用“Smart组件”创建动态输送链 132