机器人操作系统(ROS2)入门与实践

前言 第1章Linux Ubuntu入门基础 1.1Ubuntu简介 1.2安装Ubuntu 22.04 1.2.1准备工作 1.2.2制作Ubuntu系统安装启动U盘 1.2.3关闭BitLocker 1.2.4Windows磁盘空间压缩 1.2.5BIOS设置 1.2.6Ubuntu系统的安装 1.3Ubuntu 22.04使用入门 1.3.1Ubuntu 22.04桌面介绍 1.3.2连接无线网络 1.3.3软件源的更换 1.3.4Ubuntu文件系统 1.3.5终端运行和常用指令 1.3.6管理员权限 1.3.7环境变量和 source 指令 1.3.8时间同步问题 1.3.9修改默认引导系统 1.4本章小结 第2章ROS2安装与系统架构 2.1ROS2简介 2.2ROS2系统架构 2.2.1ROS2文件系统 2.2.2ROS2中的重要组成部分——DDS 2.3ROS2安装与配置 2.4从APT软件源安装应用程序 2.5ROS2的工作空间 2.6从Github下载安装应用程序 2.7Visual Studio Code编辑器 2.7.1安装Visual Studio Code 2.7.2安装中文插件 2.7.3安装CMake插件 2.7.4导入工作空间文件夹 2.8Terminator终端工具 2.9本章小结 第3章ROS2编程基础 3.1节点和软件包 3.1.1创建软件包 3.1.2编写节点 3.1.3运行节点 3.1.4练习题 3.2话题和消息 3.2.1编写话题发布者 3.2.2编写话题订阅者 3.2.3练习题 3.3面向对象的节点实现 3.3.1话题发布者的类封装 3.3.2话题订阅者的类封装 3.3.3练习题 3.4Launch文件 3.4.1XML格式的Launch文件 3.4.2YAML格式的Launch文件 3.4.3Python格式的Launch文件 3.4.4练习题 3.5本章小结 第4章ROS2机器人运动控制 4.1速度控制消息包格式 4.2机器人运动控制的实现 4.2.1编写速度控制程序 4.2.2仿真运行速度控制程序 4.2.3练习题 4.3本章小结 第5章激光雷达在ROS2中的使用 5.1ROS2中的激光雷达数据 5.1.1激光雷达的话题名称 5.1.2激光雷达的消息包格式 5.2在RViz2中查看激光雷达数据 5.2.1RViz