工业机器人技术基础

模块一 绪论 1.1 工业机器人的应用、发展和分类 1.1.1 发展简史 1.1.2 产品分类与应用 1.1.3 主要生产企业 1.2 工业机器人展望 1.2.1 机器人技术和市场的现状 1.2.2 世界机器人发展现状 1.2.3 国内机器人发展现状 1.2.4 机器人技术的发展趋势 1.2.5 各国的机器人发展计划 模块二 工业机器人的基本特性 2.1 工业机器人的组成 2.1.1 工业机器人及系统 2.1.2 常用的附件 2.1.3 电气控制系统 2.2 工业机器人的特点 2.2.1 基本特点 2.2.2 工业机器人与数控机床 2.2.3 工业机器人与机械手 2.3 工业机器人的结构形态 2.3.1 垂直串联型 2.3.2 水平串联型 2.3.3 并联型 2.4 工业机器人的技术性能 2.4.1 主要技术参数 2.4.2 自由度 2.4.3 工作范围 2.4.4 其他指标 模块三 工业机器人的机械结构 3.1 本体的结构形式 3.1.1 基本结构与特点 3.1.2 其他常见结构 3.1.3 埃夫特ER3A-C60本体分析以及传动方式介绍 3.2 ER3A-C60工业机器人机身结构及拆卸分析 3.2.1 拆卸分析 3.2.2 总体分拆 3.2.3 大臂-底座分拆 3.2.4 小臂-手腕分拆 3.3 ER3A-C60控制柜结构 3.3.1 控制柜系统 3.3.2 EFORT-C60系列机器人示教器的介绍 3.4 其他典型结构 3.4.1 RRR/BRR手腕结构 3.4.2 前驱SCARA结构 3.4.3 后驱SCARA结构 模块四 工业机器人的传感器及应用 4.1 机器人传感器概述 4.1.1 机器人传感器的特点与分类 4.1.2 工业机器人应用传感器的注意事项 4.2 工业机器人内部传感器 4.2.1 位移位置传感器 4.2.2 速度和加速度传感器 4.3 工业机器人外部传感器 4.3.1 触觉传感器 4.3.2 力觉传感器 4.3.3 距离传感器 4.3.4 其他外传感器 4.3.5 传感器融合 4.4 机器人视觉装置 4.4.1 视觉系统基础介绍 4.4.2 工业相机系统 4.4.3 智能相机系统 4.4.4 激光雷达 4.5 工业机器人传感器的应用 4.5.1 二维视觉传感器在工业机器人项目中的应用 4.5.2 三维视觉传感器在工业机器人项目中的应用 4.5.3 力/力矩传感器在工业机器人项目中的应用 4.5.4 碰撞检测传感器在工业机器人项目中的应用 4.5.5 安全传感器的应用 4.5.6 零件检测传感器的应用 4.5.7 其他传感器的应用 模块五 工业机器人的坐标系 5.1 关节坐标系 5.2 世界坐标系 5.3 基坐标系 5.4 工件坐标系 5.5 工具坐标系 5.5.1 工具坐标系简介 5.5.2 标定工具坐标系的方法 5.5.3 4点法标定工具坐标举例 模块六 工业机器人的应用 6.1 应用工业机器人必须考虑的因素 6.1.1 机器人的任务估计 6.1.2 应用机器人的三要素 6.1.3 使用机器人的经验准则 6.1.4 应用机器人的步骤 6.2 工业机器人的应用领域 6.2.1 汽车行业 6.2.2 电子3C行业 6.2.3 食品加工行业 6.2.4 其他行业 6.3 工业机器人应用综合案例 6.3.1 EFORT-C60系列机器人完成冲压上下料任务 6.3.2 EFORT-C60系列机器人完成搬运码垛任务 6.3.3 焊接机器人系统及应用 6.3.4 喷涂机器人系统的组成及应用 模块七 工业机器人应用安全和安装/维护常用工具 7.1 安全准备工作 7.1.1 了解工业机器人系统中存在的安全风险 7.1.2 工业机器人操作与运维前的安全准备工作 7.2 安全标识 7.2.1 识读工业机器人安全标识 7.2.2 工业机器人安全操作要求 7.2.3 工业机器人本体的安全对策 7.3 常用工具的认识 7.3.1 机械拆装工具 7.3.2 常用机械测量工具 7.3.3 常用电气测量工具