异构多无人机

第1章概论1.1航空机器人1.2多无人机系统1.3应用1.3.1航空摄影与摄像技术1.3.2航空测绘1.3.3气象学1.3.4环境监测1.3.5农业和林业1.3.6检查1.3.7执法和安保应用1.3.8自然灾害与危机管理1.3.9救火1.3.10交通监视1.3.11通信1.3.12土木工程1.4结论与本书概要参考文献第2章多无人机系统中的决策制定：体系结构与算法2.1引言2.1.1问题描述2.1.2方法和概要2.2无人机结构2.2.1自主决策能力分类2.2.2决策结构2.3执行控制2.3.1一般的任务模型和假设2.3.2执行指令的机制2.3.3说明2.4多无人机分布式使命规划2.4.1与规划框架相关的一般考虑2.4.2在规划过程中利用专门的精炼机2.4.3专门的精炼机工具箱概述2.4.4举例2.5分布式任务分配2.5.1加入平衡的合同网2.5.2分布式环境中有时间约束的任务2.6小结参考文献第3章通信3.1引言3.2需求3.3设计理念3.3.1数据组织3.3.2网络3.3.3黑板3.3.4路由3.3.5网络层3.3.6网络组织3.4设计细节3.4.1用户观点3.4.2插槽内容的状况3.4.3数据传输3.4.4物理链接3.5实施细节3.5.1核心架构3.5.2跨平台支持3.5.3嵌人式系统支持3.5.4物理抽象层实现3.5.5内存效率3.5.6代码示例3.6真实情景3.6.1COMETS项目中的网络拓扑3.6.2传输和物理层3.6.3信息流3.7结论参考文献第4章多无人机协同探测技术4.1引言4.1.1主要概念4.1.2方法概述4.1.3相关工作4.2协同探测中的概率算法4.2.1多无人机探测4.2.2半分布式可信状态估计4.2.3分布式协同探测4.2.4协同探测路径规划4.3多无人机图像探测、定位与跟踪4.3.1初始条件设置4.3.2事件状态定义4.3.3图像融合中的似然函数4.4无人机图像处理技术4.4.1图像偏移估计4.4.2团块特征提取4.4.3图像修正4.5基于信息融合的多无人机图像探测与定位4.5.1基于信息融合的多无人机探测4.5.2基于分布式信息滤波的目标探测与定位4.5.3仿真结果4.6基于网格技术的多无人机异类信息的探测与定位4.6.1局部融合4.6.2多无人机分布式融合4.6.3基于栅格技术的事件探测与定位4.7结论参考文献第5章无人直升机5.1无人直升机简介5.1.1无人直升机及其控制结构的常见问题5.1.2MARVIN无人直升机系统5.2直升机模型5.2.1并行系统5.2.2直升机状态量5.2.3运动物理量5.2.4力和力矩5.2.5旋翼的空气动力学原理5.2.6仿真结果5.3控制技术5.3.1MARVIN控制器5.3.2MARVIN直升机的其他控制技术5.4结论参考文献第6章飞艇控制6.1引言6.2飞艇建模6.2.1坐标轴系和运动学模型6.2.2动力学模型6.2.3简化模型6.3模型辨识6.3.1空气动力参数的估计6.3.2简化模型有效性分析6.4控制6.4.1PID控制6.4.2广义预测控制6.4.3采用扩展线性化方法进行非线性控制6.4.4实验结果6.5航路规划和跟踪6.5.1路径规划6.5.2路径跟踪6.6结论参考文献第7章遥控工具7.1引言7.2无人机遥控技术的发展趋势7.2.1多模接口的需求7.2.2扩增现实与合成图像7.3COMETS中的遥控直升机7.3.1硬件部分7.3.2软件部分7.4实验结论和任务执行7.4.1任务执行7.5结论参考文献第8章多无人机实验：在森林火灾中的应用8.1引言和目的8.2森林火灾应用中的多无人机系统8.2.1无人机描述8.2.2编队的传感器8.2.3火焰分割8.3任务的一般描述8.4多无人机监视与火警探测8.5协同报警确认8.6用无人机进行火灾观察和监视8.7协作火灾监视8.8结论参考文献第9章总结和未来发展方向