柔顺.并联机构空间构型综合理论及智能控制研究

1并联机构构型综合与奇异位形分析
1．1应用螺旋理论对并联机器人形位的分析与综合
1．1．1引言
1．1．2螺旋理论概述
1．1．3反螺旋系统性质
1．1．4力偶约束分析
1．1．5力约束分析
1．1．6结论
1．2基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人
奇异性分析
1．2．1引言
1．2．2反螺旋理论概述
1．2．33p4r型移动并联机器人奇异分析
1．2．43p4r并联机器人奇异性图解
1．2．5结论
1．34-rrcr型并联机构动平台关联运动特性分析
1．3．1引言
1．3．2两种不同配置的4-rrcr型并联机构模型
1．3．3模型1动平台运动性质分析
1．3．4刚体传感器配置在约束矢量交点时的
仿真结果分析
1．3．5结论
1．4基于螺旋理论的少自由度机器人速度反解及
奇异性分析
1．4．1引言
1．4．2速度映射关系及奇异性条件
1．4．3操作空间独立运动矢量的确定
1．4．4stanford型机器人奇异性分析
1．4．5仿真研究
1．4．6结论
1．5基于螺旋理论的3-rps型并联机器人运动学分析
1．5．1引言
1．5．23-rps型并联机器人运动学分析
1．5．33．rps型并联机器人奇异性分析
1．5．4结论
1．6analyticalidentification0fijmbstructuresatspecial
displacementf10rparallelmanipulator
1．6．1introduction
1．6．2reciprocalscrewsystem
1．6．3ideritificatioll0fthespecialdisplacernentoflimbs
structljres
1．6．4conclusions
2并联机构智能控制系统研究
2．1基于模糊神经网络运算法则的并联机器人自适应
控制研究
2．1．1引言
2．1．2并联机构液压伺服驱动器数学模型
2．1．3具有模糊神经网络运算法则的自适应控制器设计
2．1．4仿真研究
2．1．5结论
2．23．rps并联机器人位置分析及控制仿真
2．2．1引言
2．2．2机构描述
2．2．3位置分析
2．2．4matlab建模
2．2．5仿真对比分析
2．2．6结论
2．3slidingmodesynchronouscontrolforfixtureclamps
systemdrivenbyhydraulicservosystems。
2．3．1introduction
2．3．2modelofhydraulicservosystems
2．3．3theslidingmodesynchronouscontrol
2．3．4stabilityanalysisofslidingmodelsynchronous
controller
2．3．5simulations
2．3．6conclusions
2．4neural-adaptiveslidingmodecontrolof4-sps(ps)
typeparallelmanipulator
2．4．1introduction
2．4．2motioncharacteristicanddynamicof4-sps(ps)
typeparallelmanipulator
2．4．3neural-adaptiveslidingmodecontroller
2．4．4stabilityanalysisofcontroller
2．4．5simulations
2．4．6conclusions
2．5robusttrackingcontrolof4-sps(ps)typeparallel
manipulatorviaadaptivefuzzylogicapproach
2．5．1introduction
2．5．2modelof4-spsfps)typeparallelmanipulator
2．5．3adaptivefuzzylogicapproach
2．5．4experimentalresults
2．5．5conclusions
3全柔顺并联机构空间构型综合与刚度研究
3．12rpu-2sps全柔顺并联机构构型设计及刚度研究
3．1．1引言
3．1．2结构简介
3．1．3运动特性分析
3．1．42rpu-2sps柔性并联机构的设计及支链刚度
分析
3．1．52rpu-2sps全柔顺并联机构设计
3．1．62rpu-2sps柔性及全柔顺并联机构刚度对比研究
3．1．7sps型柔性及全柔顺并联机构刚度对比研究
3．1．8仿真对比研究
3．1．9结论
3．2四自由度全柔顺并联机构刚度分析
3．2．1引言
3．2．2四自由度并联机构的运动特性
3．2．3四自由度全柔顺并联机构构型设计
3．2．4四自由度全柔顺并联机构支链刚度研究
3．2．5四自由度全柔顺并联机构支链刚度ansys分析
3．2．6结论
3．3structuraldesignofa3-dofupctyperotational
fullyspatialcompliantparallelmanipulator
3．3．1introduction
3．3．2geometryconstraintconditionsofaconventional
parallelmanipulator
3．3．3topologyofoptimizationwithgeometryconstraint
conditions
3．3．4stiffnessofafullycompliantparallelmanipulator
3．3．5simulations
3．3．6conclusions
4全柔顺并联机构微分运动及振动抑制研究
4．1vibrationactivesuppressofa4-doffullycompliant
parallelmanipulatorbasedondiscretetimesliding
modecontrol
4．1．1introduction
4．1．2dynamicmodelof4-dofcompliantparallel
manipulator
4．1．3differentialkinematicmodelof4-dofcompliant
parallelmanipulator
4．1．4slidingmodecontroller
4．1．5experimentalsimulations
4．1．6conclusions
4．2vibrationcontrolofsmartstructureusingslidingmode
controlwith0bserver
4．2．1introduction
4．2．2dynamicmodelingofsmartstructure
4．2．3controlsystemdesign
4．2．4experimentalinvestigation
4．2．5conclusions
4．3柔性并联机器人动力学建模
4．3．1引言
4．3．2系统动力学方程
4．3．3算例
4．3．4结论