微小型无人飞行器协同控制技术

第1章 微小型无人飞行器概述1.1 无人飞行器的发展历史1.1.1 从历史角度看无人飞行器的发展1.1.2 近代无人飞行器的发展1.2 无人飞行器的分类1.2.1 按特性分类1.2.2 按航行能力分类1.3 无人飞行器系统的关键技术1.4 无人飞行器的未来发展趋势第2章 微小型无人飞行器协同控制技术的发展2.1 协同控制简介2.2 协同控制技术发展2.2.1 协同控制技术的历史与现状2.2.2 协同控制技术的发展趋势第3章 微小型无人飞行器协同优化方法3.1 多目标优化问题的求解方法概述3.1.1 多智能体系统控制架构3.1.2 集中式任务分配方法3.1.3 分布式任务分配方法3.1.4 微小型无人飞行器协同控制优化方法简介3.2 动态规划算法3.2.1 动态规划算法简介3.2.2 动态规划方法原理3.3 Dijkastra算法3.3.1 Dijkstra算法简介3.3.2 Dijkstra算法原理3.4 蚁群算法3.4.1 蚁群算法简介3.4.2 蚁群算法原理3.4.3 蚁群算法的发展与改进3.5 遗传算法3.5.1 遗传算法简介3.5.2 遗传算法原理3.5.3 遗传算法的发展与改进3.6 粒子群算法3.6.1 粒子群算法简介3.6.2 粒子群算法原理3.6.3 粒子群算法的发展与改进3.7 模拟退火算法3.7.1 模拟退火算法简介3.7.2 模拟退火算法原理3.7.3 模拟退火算法的发展与改进3.8 A*算法3.8.1 A*算法简介3.8.2 A*算法原理3.9 D*算法3.9.1 D*算法简介3.9.2 D*算法的基本原理3.10 合同网协议方法3.10.1 合同网协议方法简介3.10.2 合同网协议方法原理3.10.3 合同网协议方法的发展与改进3.11 黑板模型3.11.1 黑板模型简介3.11.2 黑板模型原理第4章 微小型无人飞行器协同任务分配模型4.1 协同控制基本知识简介——平面Dubins路径4.1.1 基本知识4.1.2 Dubins路径的基本概念4.1.3 微分几何法计算Dubins路径长度4.1.4 两点间Dubins路径生成4.1.5 平面内两点间Dubins路径仿真4.2 协同任务分配问题描述4.2.1 任务描述4.2.2 对于单个目标的任务定义4.3 系统动力学建模及任务分配的数学模型4.4 协同任务分配动态决策树模型4.4.1 基本概念：图和树4.4.2 动态决策树模型4.4.3 优化目标及约束条件4.5 搜索算法研究4.5.1 分支定界树搜索算法4.5.2 算法时间复杂度分析4.6 实例仿真4.6.1 预定搜索方式下的多任务分配仿真4.6.2 随机条件下多任务分配仿真4.6.3 与典型CTAP动态算法的比较4.7 小结第5章 微小型无人飞行器协同航迹规划5.1 微小型无人飞行器航迹规划5.1.1 微小型无人飞行器战场介入阶段航迹生成5.1.2 微小型无人飞行器障碍环境下静态航迹生成方法5.1.3 微小型无人飞行器实时避障动态航迹生成方法5.2 微小型无人飞行器协同航迹规划5.2.1 Dubins路径及其曲率变化5.2.2 MAV群同时到达目标的路径规划方法5.2.3 算法及仿真5.3 小结第6章 微小型无人飞行器集群作战研究6.1 微小型无人飞行器集群作战原理6.2 微小型无人飞行器集群协同作战的关键技术及方式6.2.1 微小型无人飞行器集群协同作战的关键技术6.2.2 微小型无人飞行器集群协同作战方式6.3 微小型无人飞行器集群协同作战系统模型研究6.3.1 群体状态转移模型6.3.2 群体系统动力学模型6.4 无人飞行器集群作战研究6.4.1 基本假设与符号描述6.4.2 作战场景的分析及作战研究6.5 小结第7章 微小型无人飞行器协同任务和航迹评价方法7.1 评价的必要性7.2 基于毁伤效能*优的评价方法7.2.1 炸点的确定7.2.2 目标描述7.2.3 目标坐标杀伤规律7.2.4 随机数的产生7.2.5 样本容量的确定7.3 基于飞行性能*优的评价方法7.3.1 影响航迹规划评价的因素7.3.2 基于Simulink的飞行器六自由度弹道模型7.4 评价计算7.4.1 仿真初始条件7.4.2 仿真结果分析7.5 小结参考文献