包邮机器人技术-机器人手册-第2卷

目录译丛序作者序一作者序二作者序三作者序四前言编辑简介各篇编者简介作者列表缩略语列表引言第3篇传感与感知第19章力和触觉传感器19.1传感器类型19.2触觉信息处理19.3集成的需求19.4总结和展望参考文献第20章惯性传感器、全球定位系统和里程仪20.1里程仪20.2陀螺仪系统20.3加速度仪20.4惯性传感器套装20.5全球定位系统20.6全球定位系统和惯导的集成20.7扩展阅读20.8市场上的现有硬件参考文献第21章声呐感测21.1声呐原理21.2声呐波束图21.3声速21.4波形21.5换能器技术21.6反射物体模型21.7伪影21.8tof测距21.9回声波形编码21.10回声波形处理21.11ctfm声呐21.12多脉冲声呐21.13声呐环21.14运动影响21.15仿生声呐21.16总结参考文献第22章距离传感器22.1距离传感的基础知识22.2距离配准22.3导航与地形分类22.4结论与扩展阅读参考文献第23章三维视觉及识别23.1三维视觉和基于视觉的实时定位与地图重建23.2识别23.3结论及扩展阅读参考文献第24章视觉伺服与视觉跟踪24.1视觉伺服的基本要素24.2基于图像的视觉伺服24.3基于位置的视觉伺服24.4先进方法24.5性能优化与规划24.6 3-d参数估计24.7目标跟踪24.8关节空间控制的eye-in-hand和eye-to-hand系统24.9结论参考文献第25章多传感器数据融合25.1多传感器数据融合方法25.2多传感器融合架构25.3应用25.4结论参考文献第4篇操作与接口第26章面向操作任务的运动26.1概述26.2任务级控制26.3操作规划26.4装配运动26.5集成反馈控制和规划26.6结论与扩展阅读参考文献第27章接触环境的建模与作业27.1概述27.2刚体接触运动学27.3力和摩擦力27.4考虑摩擦时的刚体力学27.5推操作27.6接触面及其建模27.7摩擦限定面27.8抓取和夹持器设计中的接触问题27.9结论与扩展阅读参考文献第28章抓取28.1背景28.2模型与定义28.3可控制的转动和扭转28.4约束分析28.5范例28.6结论与扩展阅读参考文献第29章合作机械手29.1发展历史概述29.2运动学和静力学29.3协同工作空间29.4动力学及负载分配29.5工作空间分析29.6控制29.7结论与扩展阅读参考文献第30章触觉学30.1概述30.2触觉装置设计30.3触觉再现30.4触觉界面的控制和稳定30.5触觉显示30.6结论与展望参考文献第31章遥操作机器人31.1综述31.2遥操作机器人系统及其应用31.3控制结构31.4双向控制和力反馈控制31.5结论参考文献第32章网络遥操作机器人32.1综述与背景32.2简要回顾32.3通信与网络32.4结论与展望参考文献第33章人体机能增强型外骨骼33.1外骨骼系统简述33.2上肢外骨骼33.3智能辅助装置33.4用于上肢外骨骼增强的控制结构33.5智能辅助装置的应用33.6下肢外骨骼33.7外骨骼的控制策略33.8下肢外骨骼设计中的要点33.9现场就绪的外骨骼系统33.10结论与扩展阅读参考文献第5篇移动式和分布式机器人技术第34章轮式机器人运动控制34.1背景34.2控制模型34.3面向完整性系统的控制方法的适应性34.4非完整系统的特定方法34.5补充材料和参考文献指南参考文献第35章运动规划和避障35.1非完整移动机器人：运动规划满足控制理论35.2运动学约束与可控性35.3运动规划和小规模控制35.4局部转向函数与小规模的控制性35.5机器人和拖车35.6近似方法35.7从路径规划到避障35.8避障定义35.9避障技术35.10避障中机器人的外形特征、运动学和动力学35.11整合规划—反应35.12结论、未来发展方向与扩展阅读参考文献第36章环境建模36.1历史性回顾36.2室内和结构化环境的建模36.3自然环境和地形建模36.4动态环境36.5结论与扩展阅读参考文献第37章同时定位与建图37.1概述37.2slam：问题定义37.3三种主要的slam方法37.4结论和未来的挑战37.5扩展阅读建议参考文献第38章基于行为的系统38.1机器人控制方法38.2基于行为的系统的基本原理38.3基础行为38.4基于行为系统中的表示法38.5基于行为系统中的学习38.6后续工作38.7结论与扩展阅读参考文献第39章分布式和单元式机器人39.1运动模块化39.2机器人操纵的模块化39.3几何重组型机器人系统的模块化39.4鲁棒性模块化39.5结论与扩展阅读参考文献第40章多机器人系统40.1背景40.2多机器人系统的体系结构40.3通信40.4群体机器人40.5不均匀系统40.6任务分配40.7学习40.8应用40.9结论与扩展阅读参考文献第41章网络机器人41.1概述41.2技术发展水平和潜力41.3研究面临的挑战41.4控制41.5控制通信41.6感知通信41.7感知控制41.8通信控制41.9结论与扩展阅读参考文献