无人机制作指南

目录



1　无人机成真之路　1

电机　2

电池　4

控制系统　4

2　常用无人机的控制系统　7

MultiWii（一款通用遥控多旋翼飞行器控制软件）　7

无人机代码　9

APM/ ArduPilot　9

PX4/Pixhawk　10

DJI（Naza）　11

KK2　12

CC3D/OpenPilot　12

Naze32/Baseflight/Cleanflight　13

选择一个飞行控制系统　14

3　无人机功能　15

航拍　15

FPV追踪　16

教育　17

飞行　17

4　提升哈博森X4的性能　19

目标以及测试方法　19

电池的升级　21

螺旋桨的升级　22

5　制作X4Wii　27

组件　28

编译　30

加载新代码　30

连线　32

装配　33

设置并调试　35

遥控器频率　35

PID　36

模式　38

6　可见无人机控制器　41

极小的中央处理器　42

无线电　43

IMU/AHRS　44

电源　44

有电机控制器的电路板　45

框架、电机、螺旋桨　46

重量的预算　47

7　基本I/O代码　49

配置IDE　49

主循环　50

RC接收器　52

蓝牙　54

电机　57

8　多轴飞行器的空气动力学　59

升力与推力　59

倾斜和翻滚　60

偏航　61

过渡升力　62

涡环状态　62

9　惯性测量单元/航姿系统　65

陀螺仪　66

加速计　66

惯性测量单元（IMU）　67

磁力计　69

10　模式与组合　71

模式　71

角模式　72

速率模式　73

组合　73

11　比例积分微分（PID）控制系统　75

算法　75

P-比例　75

I-积分　75

D-微分　76

实现　77

调试　78

理论　78

实践　82

12　电路板和电机控制器　83

设计工具和文件　83

组件的放置　84

能源的输入和分配　84

电机控制器　85

原理图和布局　87

组建　88

13　构建与调试　93

安装控制器并且连接LED灯　93

连接电机　93

安装无线电　95

完成框架　95

地面实验　97

飞行测试以及未来的工作　98

14　更大的框架　101

S500的工具包　102

依照说明书执行　103

15　安装电力系统　105

挂载电子速度控制器　105

连接配电板　106

挂载电机　107

决定方向　108

16　无刷电机和它们的电子速度控制器　113

无刷电机　113

电子速度控制器　115

电池消除电路　116

17　安装飞行器控制器与无线电　119

轻型Pixhawk和减振架　120

遥控无线电　121

遥感无线电　123

安全开关　124

测试　125

18　GPS　127

发展历史　128

运行原理　128

水平精度系数（HDOP）　130

安装　130

19　磁力计　133

地球磁场　133

磁偏角和偏差　134

磁阻　135

无人机上的应用　136

20　将S500飞上天空　139

螺旋桨的组装　140

连接电池和电压监测器　141

无线电和加速度计的校准　143

飞行模式　144

*初的调优　145

*终的清单与**次飞行　146

21　光流、声纳和激光雷达　149

声纳　149

激光雷达　150

光流传感器　151

视觉测程法　152

22　振动　153

造成振动的原因　153

振动带来的影响　154

阻尼与隔离　155

螺旋桨的平衡　155

23　故障模式和容错系统　157

失效保护　157

冗余　158

24　接口　159

计算机接口　159

无线电控制无线电的标准　161

DSM/DSM2/DSMX　162

FrSky　162

伺服系统与电子速度控制器的控制　162

遥测技术　163

GPS　164

25　未来　167

专业化　167

管理　167

易用性　168

安全性　168

人类飞行事业　168