嵌入式机器人学:基于嵌入式系统的移动机器人设计与应用(第3版)

致中国读者 译者序 前言 第Ⅰ部分：嵌入式系统第1章 机器人与控制器1.1 移动机器人1.2 嵌入式控制器1.3 接口1.4 操作系统1.5 参考文献第2章 中央处理器2.1 逻辑门2.2 功能单元2.3 寄存器和存储器2.4 Retro2.5 算术逻辑单元2.6 控制单元2.7 中央处理单元2.8 参考文献第3章 传感器3.1 传感器分类3.2 二值传感器3.3 模拟与数字信号传感器3.4 轴编码器3.5 A/D转换器3.6 位置敏感传感器3.7 电子罗盘3.8 陀螺仪、加速度传感器、倾角传感器3.9 数字摄像机3.10 参考文献第4章 执行器4.1 直流电机4.2 H桥4.3 脉宽调制4.4 步进电机4.5 伺服器4.6 参考文献第5章 控制5.1 开关控制5.2 PID控制5.3 转速控制和位置控制5.4 多电机直线行驶5.5 vω接口5.6 参考文献第6章 多任务处理6.1 协作式多任务处理6.2 抢占式多任务处理6.3 同步6.4 调度6.5 中断和定时器激活的任务6.6 参考文献第7章 无线通信7.1 通信模型7.2 消息7.3 容错自配置7.4 用户接口和远程控制7.5 应用程序范例7.6 参考文献 第Ⅱ部分：移动机器人设计第8章 行驶机器人……第9章 全向机器人第10章 平衡机器人第11章 步行机器人第12章 自动驾驶飞机第13章 自主水上和水下机器人第14章 机器人手臂第15章 仿真系统 第Ⅲ部分：移动机器人应用第16章 定位与导航第17章 迷宫探索第18章 地图生成第19章 实时图像处理第20章 机器人足球第21章 神经网络第22章 遗传算法第23章 遗传编程第24章 基于行为的系统第25章 步态的进化第26章 汽车自主驾驶系统第27章 展望 附录附录A 编程工具附录B RoBIOS操作系统附录C 硬件描述表附录D 硬件说明附录E 实验附录F 答案 索引