工业机器人产品应用实战

前言
第1 章 工业机器人综述................1
1.1 工业机器人发展..............................2
1.2 工业机器人分类.............................. 3
1.3 工业机器人在包装行业的应用......6
1.4 ABB 机器人在中国的现状.............8
1.5 本书中所使用的ABB 工业机器人
的主要型号与参数........................ 10
1.6 安装工业机器人仿真软件
RobotStudio .................................... 15
第2 章 平板玻璃搬运...................23
2.1 学习目标......................................... 24
2.2 工作站描述..................................... 24
2.3 知识储备......................................... 26
2.3.1 I/O 板卡设置........................26
2.3.2 数字I/O 信号配置...............27
2.3.3 常用指令与函数..................28
2.4 工作站实施..................................... 30
2.4.1 解压工作站并仿真运行.......30
2.4.2 机器人I/O 设置...................32
2.4.3 坐标系及载荷数据设置.......45
2.4.4 基准目标点示教..................49
2.4.5 程序解析..............................52
2.5 本章总结及课后练习..................... 55
第3 章 婴儿奶粉装箱应用............57
3.1 学习目标......................................... 58
3.2 工作站描述..................................... 58
3.3 知识储备......................................... 60
3.3.1 复杂程序数据赋值..............60
3.3.2 转弯半径的选取..................61
3.3.3 等待类指令的应用..............62
3.3.4 机器人速度相关设置.......... 62
3.3.5 CRobT 和CJointT 读取当前
位置功能............................. 64
3.3.6 数值除法运算函数.............. 64
3.4 工作站实施..................................... 64
3.4.1 解压工作站并仿真运行...... 64
3.4.2 机器人I/O 设置.................. 66
3.4.3 坐标系及载荷数据设置...... 72
3.4.4 基准目标点示教.................. 75
3.4.5 程序解析............................. 79
3.5 本章总结及课后练习..................... 85
第4 章 瓶装矿泉水机器人码垛... 87
4.1 学习目标......................................... 88
4.2 工作站描述..................................... 88
4.3 知识储备......................................... 90
4.3.1 轴配置监控指令ConfL....... 90
4.3.2 运动触发指令TriggL.......... 90
4.3.3 中断程序的用法.................. 91
4.3.4 停止点数据StoppointData .. 91
4.4 工作站实施..................................... 93
4.4.1 解压工作站并仿真运行...... 93
4.4.2 机器人I/O 设置.................. 95
4.4.3 坐标系及载荷数据设置..... 108
4.4.4 基准目标点示教................. 113
4.4.5 程序解析............................ 118
4.5 本章总结及课后练习.................... 128
第5 章 行李箱工业机器人拆垛... 131
5.1 学习目标........................................ 132
5.2 工作站描述.................................... 132
5.3 知识储备........................................ 134
5.3.1 信号组的设置.................... 134
5.3.2 数组的应用.........................135
5.3.3 带参数的例行程序.............135
5.3.4 计时指令的应用.................136
5.3.5 人机交互指令的应用.........136
5.4 工作站实施.................................... 137
5.4.1 解压工作站并仿真运行......137
5.4.2 机器人I/O 设置..................139
5.4.3 坐标系及载荷数据设置......145
5.4.4 基准目标点示教.................150
5.4.5 程序解析.............................155
5.5 本章总结及课后练习....................164
第6 章 工业机器人的发展前景... 165
6.1 工业机器人的发展趋势................166
6.2 工业机器人与传感器....................166
6.3 工业机器人与虚拟仿真................169
6.4 工业机器人与人机协作................173
参考文献.............................................. 175