主动驾驶鲁棒控制系统设计

目录
译者序
缩写词
第 １章 介绍 １
第 １部分 线性变参数系统
的建模与控制
第 ２章 线性变参数系统的建模 ８
２１ 线性变参数模型的结构 ９
２２ 线性变参数系统建模的
线性化 １１
２２１ 雅可比矩阵线性化 １２
２２２ 非均衡线性化 １３
２２３ 模糊线性化 １４
２２４ 准线性变参数系统的
线性化 １４
２２５ 线性变参数模型的非
唯一性 １６
２３ 基于线性分式变换技术的
线性化 １９
２４ 性能驱动线性变参数系统
建模 ２１
２５ 两个子系统的线性变参数系统
建模 ２５
２５１ 垂向动力学建模 ２５
２５２ 垂向动力学中的非线性
部分 ２８
２５３ 横摆 －侧倾动力学线性变
参数建模 ３３
２６ 灰箱辨识与参数估计 ３７
２６１ 基于观测器的辨识 ３８
２６２ 基于自适应观测器的辨识
方法 ３９
２７ 参数估计：案例分析 ４０
２７１ 悬架系统的辨识 ４０
２７２ 横摆 －侧倾系统的辨识 ４５
２７３ 线性变参数系统中的故障
估计 ５４
第 ３章 线性变参数系统的鲁棒
控制 ５９
３１ 性能建模 ５９
３２ 不确定性部分的建模 ６２
３３ 基于线性变参数模型的控制
系统设计 ６３
３３１ 非线性控制器的方程 ６４
３３２ 基于单李雅普诺夫函数
方法的控制器设计 ６４
３３３ 多面体方法 ６５
３３４ 一种基于线性分式变换的
控制器设计 ６７
３４ 基于参数依赖李雅普诺夫函数
方法的控制器设计 ７０
３４１ 线性变参数系统的分析 ７０
３４２ 考虑 Ｌ２诱导范数性能的线
性变参数系统控制 ７２
３４３ 不精确的线性变参数系统控
制设计 ７６
第 ２部分 垂向与纵向控制
第 ４章 垂向动力学中的悬架
系统 ８０
４１ 基于垂向性能的系统建模 ８１
●●●●● 主动驾驶鲁棒控制系统设计
Ⅵ
４１１ 性能指标 ８１
４１２ 控制系统设计中的加权
函数 ８２
４２ 考虑不确定性影响的垂向动
力学建模 ８４
４２１ 参数不确定性 ８４
４２２ 加权函数 ８６
４３ 基于 Ｈ∞ 控制的主动悬架
设计 ８７
４４ 基于线性变参数控制的主动
悬架设计 ９２
４５ 主动悬架系统的分层控制
设计 ９５
４５１ 执行器的动力学建模 ９６
４５２ 基于反步法设计的跟踪
控制 ９８
４５３ 模拟仿真结果 １００
第 ５章 具有侧翻抑制功能的
防倾杆 １０３
５１ 横摆与侧倾动力学特性的
建模 １０５
５１１ 侧翻阈值 １０５
５１２ 加权函数的设计 １０７
５２ 侧翻抑制系统的线性变参数
控制方法 １１０
５３ 具有容错能力的侧翻抑制
系统的设计 １１２
第 ６章 纵向动力学中的自适应巡航
控制 １１７
６１ 自适应巡航控制 １１７
６２ 基于模型的鲁棒控制设计 １１９
６２１ 纵向动力学建模 １１９
６２２ 鲁棒控制策略 １２０
６２３ 执行器动力学建模 １２０
６２４ 反馈控制器的设计 １２１
６３ 基于多目标优化的速度设计 １２３
６３１ 速度设计的动机 １２３
６３２ 速度曲线的设计 １２４
６３３ 前瞻控制的*优化原理 １２５
６４ 车辆巡航控制的优化方法 １２６
６４１ 速度设计中前车的
操纵性 １２７
６４２ 速度设计中跟随车辆的
动态表现 １２８
６４３ 车道变换的决策方法 １３０
６５ 驾驶／制动系统中控制方法的
实现 １３１
６５１ 控制器软件在环的实现 １３２
６５２ 模拟仿真结果 １３３
第 ３部分 横向及集成控制
第 ７章 车辆集成控制系统的
设计 １３８
７１ 车辆集成控制的动机 １３８
７２ 集成控制中的线性变参数
概念 １４１
７３ 局部和可重构控制系统的
设计 １４２
７３１ 制动系统的设计 １４４
７３２ 转向系统的设计 １４５
７３３ 悬架系统的设计 １４６
７３４ 执行器选型的步骤 １４７
７３５ 分散控制中的故障信息 １５０
７４ 轨迹跟踪控制系统的设计 １５１
７４１ 轨迹跟踪系统的建模 １５１
７４２ 控制设计中的加权函数 １５２
７４３ 集成控制系统的设计 １５４
７４４ 模拟仿真结果 １５５
第 ８章 可变几何悬架系统
控制 １５９
８１ 车辆模型的横向动力学 １５９
目 录 ●●●●●
Ⅶ
８２ 可变几何悬架系统的建模 １６１
８３ 可变几何悬架的鲁棒控制
系统 １６３
第 ９章 轮毂电动机的
控制设计 １６８
９１ 装有轮毂电动机的车辆控制
系统设计 １６８
９２ 线性变参数控制器的上层控制
系统设计 １７０
９３ 控制策略的执行 １７２
９４ 模拟结果 １７３
９４１ 轮毂电动机故障模拟 １７５
９４２ 转向系统故障模拟 １７５
第 １０章 控制系统中的驾驶人
模型 １８０
１０１ 以控制设计为目的的驾驶人
模型 １８２
１０２ 横向