仿龟机器人的设计与制作

第1章 从生物乌龟到仿龟机器人
1．1 走近乌龟，了解乌龟
1．2 乌龟特点多，奇怪容貌细细认
1．3 乌龟的生活习性
1．4 乌龟的主要器官
1．5 乌龟四只脚，不慌不忙稳稳走
1．5．1 乌龟的四肢
1．5．2 乌龟的爬行动作
1．5．3 乌龟爬行动作的启发
1．6 仿生学的启迪
1．6．1 生物形态与形态仿生
1．6．2 生物形态与工程结构
1．6．3 生物形态与运动机构
1．7 多姿多彩的仿生机器人
1．7．1 水下巡游机器人
1．7．2 地面机动机器人
1．7．3 空中飞行机器人
1．8 活灵活现的机器龟

第2章 仿龟机器人的组成
2．1 仿龟机器人的系统组成概述
2．2 仿龟机器人的能量源
2．2．1 电源系统的组成及工作原理
2．2．2 电源系统的主要作用
2．3 各式各样的电池
2．3．1 锂离子电池
2．3．2 锂聚合物电池
2．3．3 镍氢电池
2．4 让仿龟机器人善沟通
2．4．1 机器人通信系统简介
2．4．2 常用的机器人通信技术
2．5 让仿龟机器人动起来
2．5．1 直流电机
2．5．2 步进电机
2．5．3 伺服电机
2．5．4 舵机

第3章 仿龟机器人的设计要点
3．1 仿龟机器人的系统构想
3．2 仿龟机器人腿部自由度的确定
3．3 仿龟机器人腿部结构的设计
3．3．1 仿龟机器人髋关节组件的设计
3．3．2 仿龟机器人腿部组件的设计
3．3．3 仿龟机器人躯干上、下板的设计
3．3．4 连接铜柱的实体造型
3．3．5 乌龟尾巴的设计与造型
3．3．6 乌龟头部的设计与造型

第4章 瞧瞧仿龟机器人的感官
4．1 眼睛虽小视力好
4．1．1 CCD器件
4．1．2 CMOS器件
4．1．3 CCD与CMOS的比较
4．2 判断远近有准头
4．2．1 测距传感器的分类
4．2．2 测距传感器的工作原理
4．2．3 超声波传感器的使用
4．2．4 人体热释电传感器的使用
4．3 皮肤虽粗有感觉
4．3．1 触觉传感器的分类
4．3．2 触觉传感器的工作原理

第5章 一起来做可爱的仿龟机器人
5．1 仿龟机器人零件的加工
5．1．1 生成二维切割图纸
5．1．2 切割并加工零件
5．2 仿龟机器人单腿的组装
5．3 仿龟机器人整体的组装

第6章 让仿龟机器人会思考
6．1 仿龟机器人的大脑
6．1．1 仿龟机器人控制系统的基本组成
6．1．2 仿龟机器人控制系统的工作机理
6．1．3 仿龟机器人控制系统的主要作用
6．2 大脑的神经元——单片机
6．2．1 单片机的工作原理
6．2．2 单片机系统与计算机的区别
6．2．3 单片机的驱动外设
6．2．4 单片机的编程语言
6．3 大脑的左半球——DSP控制技术
6．3．1 DSP简介
6．3．2 DSP的特点
6．3．3 DSP的驱动外设
6．3．4 DSP的编程语言
6．4 大脑的右半球——ARM控制技术
6．4．1 ARM简介
6．4．2 ARM的特点
6．4．3 ARM公司的驱动外设
6．4．4 ARM的编程语言
6．5 仿龟机器人常用编程平台Arduino
6．5．1 Arduino简介
6．5．2 Arduino引脚分配图简介
6．5．3 Arduino开发环境的搭建
6．5．4 Arduino语言简介
6．5．5 C/C++语言基础
6．5．6 Arduino对舵机的控制
6．5．7 Arduino对蓝牙模块通信的控制
6．5．8 图形化编程简介
6．6 调整姿态走一走
参考文献