仿人机器人的设计与制作

第1章 我能像人一样跳舞
1．1 给你讲讲我的历史
1．1．1 仿生学和仿生机器人
1．1．2 仿人机器人
1．2 你对人类的行走真的了解吗
1．2．1 人的运动规律
1．2．2 影响人动作的器官
1．2．3 人体重心
1．3 我的名字叫小黑侠

第2章 我有强壮的肌肉
2．1 机器人常用驱动器件
2．1．1 直流无刷电机
2．1．2 步进电机
2．1．3 伺服电机
2．1．4 舵机
2．2 为我选择合适的舵机
2．2．1 舵机的性能参数
2．2．2 舵机故障的判断准则
2．3 提高篇：舵机的驱动与控制

第3章 我有棒棒的身体
3．1 棒棒身躯的基石——设计工具
3．1．1 三维实体造型的基本内容
3．1．2 三维实体造型的基本软件
3．1．3 三维实体造型的基本步骤
3．2 我的细胞——制作材料
3．2．1 塑料类材料
3．2．2 木材类材料
3．3 我的维护医生——制作工具
3．3．1 五金工具
3．3．2 切割设备
3．3．3 3D打印机
3．3．4 测量工具
3．4 提高篇：3D打印机的使用

第4章 我有充沛的能量
4．1 机器人电源系统简述
4．1．1 电源系统的基本组成
4．1．2 电源系统的工作机理
4．1．3 电源系统的主要作用
4．2 锂离子电池
4．2．1 锂离子电池简介
4．2．2 锂离子电池的工作原理
4．2．3 锂离子电池的使用特点
4．2．4 锂离子电池的充放电特性
4．3 锂聚合物电池
4．3．1 锂聚合物电池简介
4．3．2 锂聚合物电池的工作原理
4．3．3 锂聚合物电池的使用特点
4．3．4 锂聚合物电池的充放电特性
4．4 提高篇：镍氢电池
4．4．1 镍氢电池的工作原理
4．4．2 镍氢电池的使用特点
4．4．3 镍氢电池的充放电特性

第5章 我有灵敏的感官
5．1 我的感觉系统简述
5．1．1 传感器的定义和分类
5．1．2 传感器的基本组成
5．1．3 传感器的主要作用
5．1．4 传感器的发展特点
5．1．5 传感器的主要特性
5．1．6 传感器的选型原则
5．1．7 环境对传感器的影响
5．2 我的视觉系统概述
5．2．1 机器视觉系统的基本组成
5．2．2 机器视觉系统的主要作用与工作机理
5．3 我的眼球——视觉传感器
5．3．1 CCD与CMOS的工作原理
5．3．2 CCD与CMOS的比较
5．4 我可以知远近——测距传感器
5．4．1 测距传感器的分类
5．4．2 测距传感器的工作原理
5．5 我的皮肤——触觉传感器
5．5．1 触觉传感器的分类
5．5．2 触觉传感器的工作原理
5．6 我的运动平衡——姿态传感器
5．6．1 姿态传感器的分类
5．6．2 姿态传感器的工作原理
5．7 我的嘴巴和耳朵
5．7．1 我的嘴巴——语音芯片
5．7．2 我的耳朵——语音识别
5．8 提高篇：语音识别技术的应用
5．8．1 采用DSP实现语音识别
5．8．2 语音控制机器人

第6章 快把我制作出来吧
6．1 如何把我制作出来
6．2 组装我的躯干
6．3 组装我的上肢
6．4 组装我的腿部
6．5 拼到一起看一看
6．6 提高篇：机器人软件编程
6．6．1 机器人软件编译环境
6．6．2 C语言

第7章 请你教我思考
7．1 我的大脑运行原理
7．1．1 机器人控制系统的基本组成
7．1．2 机器人控制系统的工作机理
7．1．3 机器人控制系统的主要作用
7．2 大脑的神经元——单片机
7．2．1 单片机的工作原理
7．2．2 单片机系统与计算机的区别
7．2．3 单片机的驱动外设
7．2．4 单片机的编程语言
7．3 大脑的左半球——DSP控制技术
7．3．1 DSP简介
7．3．2 DSP的特点
7．3．3 DSP的驱动外设
7．3．4 DSP的编程语言
7．4 大脑的右半球——ARM控制技术
7．4．1 ARM简介
7．4．2 ARM的特点
7．4．3 ARM的驱动外设
7．4．4 ARM的编程语言
7．5 提高篇：设计我的舞蹈动作
7．5．1 小型仿人机器人的运动原理
7．5．2 小型仿人机器人动作程序的编写
7．5．3 调整姿态，让我动起来
参考文献