自动驾驶技术系列丛书自动驾驶汽车平台技术基础

第1章 自动驾驶汽车概述 1.1 自动驾驶汽车概念与分级 1.1.1 SAE与NHTSA自动驾驶分级 1.1.2 SAE分级的更新 1.1.3 中国自动驾驶分级 1.2 自动驾驶汽车关键技术 1.3 自动驾驶汽车发展现状 1.4 本章小结 参考文献
第2章 自动驾驶汽车硬件平台 2.1 硬件平台概述 2.2 自动驾驶汽车电子电气架构 2.2.1 概念及发展趋势 2.2.2 典型电子电气架构 2.2.3 电子电气架构发展趋势 2.3 自动驾驶汽车感知系统 2.3.1 激光雷达 2.3.2 摄像头 2.3.3 毫米波雷达 2.3.4 导航定位系统 2.4 自动驾驶汽车计算平台 2.4.1 计算平台概述 2.4.2 计算平台方案 2.5 车辆线控系统 2.5.1 概述 2.5.2 线控节气门 2.5.3 线控换挡 2.5.4 线控转向 2.5.5 线控制动 2.6 车辆控制平台 2.6.1 电子控制单元 2.6.2 域控制器 2.7 通信总线 2.7.1 本地互联网络 2.7.2 控制器局域网络 2.7.3 高速容错网络协议 2.7.4 车载以太网 2.8 自动驾驶汽车机械设计 2.8.1 车辆动力与驱动系统 2.8.2 车辆转向系统 2.9 本章小结 参考文献
第3章 自动驾驶汽车软件平台 3.1 软件平台概述 3.2 自动驾驶汽车软件架构 3.2.1 AUTOSAR软件构架 3.2.2 Apollo软件架构 3.3 自动驾驶汽车操作系统 3.3.1 车载实时操作系统 3.3.2 车载准实时操作系统 3.4 本章小结 参考文献
第4章 自动驾驶汽车开发平台 4.1 Apollo开发平台 4.1.1 Apollo发展历程 4.1.2 Apollo技术架构 4.1.3 软件开放平台 4.1.4 云服务平台 4.1.5 Apollo参考硬件平台 4.1.6 Apollo参考车辆平台 4.1.7 Apollo平台安装简介 4.2 Autoware开发平台 4.3 其他自动驾驶开发平台 4.4 本章小结 参考文献
第5章 自动驾驶汽车软件计算框架 5.1 概述 5.2 机器人操作系统 5.2.1 ROS概述 5.2.2 ROS特点 5.2.3 ROS总体框架 5.3 Apollo平台计算框架——Cyber RT 5.3.1 Cyber RT计算框架概述 5.3.2 Cyber RT计算框架拓扑试验 5.3.3 Cyber RT计算框架通信组件 5.3.4 Cyber RT计算框架调度组件 5.4 本章小结 参考文献
第6章 自动驾驶汽车辅助开发平台 6.1 自动驾驶汽车仿真平台 6.1.1 概述 6.1.2 仿真平台的构成 6.1.3 仿真平台行业现状概览 6.1.4 典型仿真平台介绍——Apollo仿真平台 6.2 自动驾驶汽车数据平台 6.2.1 概述 6.2.2 自动驾驶数据集 6.2.3 典型数据服务平台——Apollo数据开放平台 6.3 本章小结 参考文献