变电站机器人巡检运维技术培训教材

前言
第 1 章 概述 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 1
1.1 电力机器人技术定义与分类???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 1
1.2 变电站巡检机器人应用现状???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 5
1.3 人工智能技术在变电站巡检机器人领域的应用???????????????????????????????????????????????????????????????????????? 5
1.4 变电站巡检机器人的发展展望?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 6
第 2 章 技术原理 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 8
2.1 导航方式???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 8
2.2 运动控制???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 15
2.3 电源管理技术 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 24
2.4 车体防护 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 26
2.5 通信技术 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 29
2.6 图像采集及识别技术 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 31
2.7 红外检测 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 42
第 3 章 巡检系统组成 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 50
3.1 机器人本体 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 50
3.2 监控系统 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 54
3.3 机器人室 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 59
3.4 通信网络 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 59
3.5 微气象系统?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 65
第 4 章 施工建设及验收???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 68
4.1 设计阶段???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 68
4.2 施工阶段???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 73
4.3 调试阶段???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 80
4.4 验收阶段?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 109
第 5 章 基本操作 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 115
5.1 集中监控界面形式一 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 115
5.2 本地监控界面形式一 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 122
5.3 集中监控界面形式二 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 147
5.4 本地监控界面形式二 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 154
第 6 章 日常维护 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 169
6.1 机器人监控后台维护???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 169
6.2 机器人本体维护???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 169
6.3 机器人室?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 174
6.4 巡检道路维护?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 177
6.5 机器人通信基站维护???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 178
6.6 微气象系统维护???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 178
6.7 机器人场地停车维护???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 179
第 7 章 巡检数据分析与应用 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 182
7.1 可见光数据分析与应用 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????183
7.2 红外数据分析与应用???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 190
第 8 章 典型案例分析及处理???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 197
8.1 本地监控?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 197
8.2 机器人本体???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 202
8.3 机器人室???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 205
8.4 机器人通信系统 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 207
8.5 微气象 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 208
8.6 巡检环境 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 209
8.7 其他 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 210
第 9 章 新技术应用及未来发展方向 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 211
9.1 前端检测技术 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 211
9.2 多元数据的智能诊断分析 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 212
9.3 GIS 腔体内部检测机器人?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 213
9.4 声学传感技术 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 214
9.5 视觉识别技术 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 215
9.6 无线充电技术 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 216
9.7 室内巡检机器人局部放电传感技术 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 217
9.8 极寒地区巡检机器人的多传感系统 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 218
参考文献?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 221