清华科技大讲堂:智能机器人原理与实践

第1章 概论 1.1 机器人的定义 1.1.1 机器人三定律 1.1.2 机器人各种定义 1.2 机器人的产生与发展 1.3 智能机器人的体系结构 1.3.1 程控架构 1.3.2 分层递阶架构 1.3.3 包容式架构 1.3.4 混合式架构 1.3.5 分布式结构 1.3.6 进化控制结构 1.3.7 社会机器人结构 第2章 智能机器人的运动系统 2.1 机器人的移动机构 2.1.1 轮式移动机构 2.1.2 履带式移动机构 2.1.3 足式移动机构 2.2 机器人的运动控制 2.2.1 运动控制任务 2.2.2 速度控制 2.2.3 位置控制 2.2.4 航向角控制 2.3 机器人的控制策略 2.3.1 PID控制 2.3.2 自适应控制 2.3.3 变结构控制 2.3.4 神经网络控制 2.3.5 模糊控制 2.4 机器人的驱动技术 2.4.1 直流伺服电动机 2.4.2 交流伺服电动机 2.4.3 无刷直流电动机 2.4.4 直线电机 2.4.5 空心杯直流电机 2.4.6 步进电机驱动系统 2.4.7 舵机 2.5 机器人的电源技术 2.5.1 机器人常见电源类型 2.5.2 常见电池特性比较 第3章 智能机器人的感知系统 3.1 感知系统体系结构 3.1.1 感知系统的组成 3.1.2 感知系统的分布 3.2 距离/位置测量 3.2.1 声呐测距 3.2.2 红外测距 3.2.3 激光扫描测距 3.2.4 旋转编码器 3.2.5 旋转电位计