工业机器人应用编程自学·考证·上岗一本通

第1章工业机器人应用编程基础 001
1．1认识工业机器人 001
1．1．1工业机器人的产生 001
1．1．2工业机器人的分类 002
1．1．3工业机器人的基本工作原理 009
1．2工业机器人的组成 009
1．2．1执行机构 010
1．2．2驱动系统 024
1．2．3控制系统 024
1．2．4传感系统 025
1．3工业机器人的应用 026
1．3．1工业机器人技术参数 026
1．3．2工业机器人的应用环境 030
1．3．3工业机器人的应用领域 032
1．3．4工业机器人在新领域中的应用 036
1．4工业机器人操作准备 038
1．4．1进入工业机器人车间 038
1．4．2工业机器人的基本术语 040
1．4．3工业机器人的图形符号体系 041
1．4．4工业机器人的安全符号 044
1．4．5操作规程 047

第2章工业机器人的操作 051
2．1工业机器人的基本操作 051
2．1．1示教器的基本操作 051
2．1．2ABB机器人系统的基本操作 055
2．1．3新建和加载程序 061
2．1．4导入EIO文件 065
2．2工业机器人的手动操纵方式 070
2．2．1手动操纵机器人 070
2．2．2手动操纵的快捷方式 077
2．3程序数据的设置 078
2．3．1程序数据的类型 079
2．3．2常用程序数据说明举例 080
2．3．3程序数据的建立 085
2．4工业机器人坐标系 087
2．4．1工业机器人坐标系的确定 089
2．4．2工业机器人常用坐标系 091
2．4．3工业机器人坐标系的设置及选择 094
2．4．4工具数据tooldata的设定 095
2．4．5工件数据wobjdata的设定 099
2．4．6有效载荷loaddata的设定 104

第3章工业机器人通信 106
3．1标准I／O板的配置 106
3．1．1ABB机器人I/O通信的种类 106
3．1．2信号定义 109
3．1．3ABB标准I/O板的设置 111
3．1．4定义输入/输出信号 114
3．1．5定义组输入/输出信号 121
3．1．6I/O信号监控与操作 128
3．1．7定义模拟输出信号ao1 131
3．2关联信号 138
3．2．1系统输入/输出与I/O信号的关联 138
3．2．2定义可编程按键 144

第4章轨迹类工作站的现场编程 147
4．1典型轨迹类作业的规划 147
4．1．1涂胶装配 148
4．1．2点焊 151
4．1．3弧焊 154
4．1．4轨迹类周边设备的作业规划 156
4．2轨迹程序的编制 157
4．2．1常用运动指令 157
4．2．2FUNCTION功能 162
4．2．3简单运算指令 163
4．2．4ABB机器人基本运动指令的操作 164
4．2．5FUNCTION功能的操作 177
4．2．6赋值指令 186
4．3坐标变换 192
4．3．1工件坐标系变换 192
4．3．2工具坐标系偏移功能 201

第5章搬运类程序的编制 202
5．1搬运类程序的编制指令 203
5．1．1指令介绍 203
5．1．2区域检测(World Zones) 的I/O信号设定 208
5．1．3创建带参数的例行程序 213
5．1．4数组 216
5．2搬运程序的编制 220
5．2．1辅助标定工具 220
5．2．2平口手爪工具负载测算 220
5．2．3搬运 225
5．3工业机器人电机装配 231
5．3．1自动更换末端执行装置 231
5．3．2装配程序的编制 233
5．4码垛程序编制 235
5．4．1码垛工艺 235
5．4．2重叠式码垛 238
5．4．3纵横交错式码垛 243
5．4．4旋转交错式码垛 245
5．4．5环形仓码垛 248

第6章工业机器人的维护 250
6．1维护标准 250
6．1．1间隔说明 250
6．1．2清洁工业机器人 250
6．2检查与更换 252
6．2．1检查 252
6．2．2更换 258
6．3工业机器人运行状态监测 262
6．3．1工业机器人运行参数检测 262
6．3．2工业机器人运行状态检测 264

参考文献 266

附录1工业机器人应用编程职业技能等级（ABB初级）理论试题 267

附录2工业机器人应用编程职业技能等级（ABB初级）实操考核任务书 275

附录3工业机器人应用编程职业技能等级（ABB初级）实操考核评分表 280