工业机器人应用基础

第1章 工业机器人基础 1.1 工业机器人概述 1.1.1 工业机器人的发展历史 1.1.2 工业机器人的定义 1.1.3 工业机器人的特点 1.2 工业机器人的组成 1.3 工业机器人分类 1.4 工业机器人发展现状 1.5 工业机器人的发展前景 第1章习题 第2章 工业机器人的结构 2.1 工业机器人本体结构 2.1.1 垂直串联机器人 2.1.2 水平串联机器人 2.1.3 并联机器人 2.2 工业机器人常见传动系统 2.2.1 齿轮链 2.2.2 谐波减速器 2.2.3 RV减速器 2.3 工业机器人驱动系统 2.3.1 电力驱动系统 2.3.2 液压驱动系统 2.3.3 气压驱动系统 2.4 工业机器人控制系统 2.4.1 示教器 2.4.2 处理器 2.4.3 伺服驱动器 第2章习题 第3章 工业机器人运动学基础 3.1 机器人运动学对象的描述 3.1.1 空间点位描述 3.1.2 齐次坐标 3.1.3 坐标轴方向的描述 3.1.4 动坐标系位姿的描述 3.2 齐次变换矩阵及运算 3.2.1 平移的齐次变换 3.2.2 旋转的齐次变换 3.2.3 复杂的齐次变换 3.3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 3.3.1 工业机器人坐标系的分配 3.3.2 连杆参数及连杆坐标系的建立 3.3.3 连杆坐标系的变换矩阵 3.4 工业机器人运动学方程 3.4.1 工业机器人运动学方程 3.4.2 工业机器人的正运动学及实例 3.4.3 工业机器人的逆运动学及实例 第3章习题 第4章 工业机器人动力学基础 4.1 引言 4.2 拉格朗日力学基础