智能排爆机器人

第1 章　 绪论………………………………………………………………………………… 001

　 1. 1　 排爆机器人的研发背景与应用意义 ………………………………………………… 001

　 1. 2　 排爆机器人的国内外发展沿革与研究现状 ………………………………………… 002

　 　 1. 2. 1　 排爆机器人的国外发展沿革与研究现状 ……………………………………… 002

　 　 1. 2. 2　 排爆机器人的国内发展沿革与研究现状 ……………………………………… 005

　 1. 3　 排爆机器人的制约瓶颈与革新出路 ………………………………………………… 007

　 　 1. 3. 1　 排爆机器人的制约瓶颈 ………………………………………………………… 008

　 　 1. 3. 2　 排爆机器人的革新出路 ………………………………………………………… 010

　 1. 4　 智能排爆机器人的核心理念与关键技术 …………………………………………… 010

　 　 1. 4. 1　 智能排爆机器人的核心理念 …………………………………………………… 011

　 　 1. 4. 2　 智能排爆机器人的关键技术 …………………………………………………… 011

　 1. 5　 本书主要内容与章节安排 …………………………………………………………… 012

第2 章　 智能排爆机器人总体架构与系统组成……………………………………… 018

　 2. 1　 智能排爆机器人的总体架构 ………………………………………………………… 018

　 　 2. 1. 1　 智能排爆机器人的总体架构 …………………………………………………… 020

　 　 2. 1. 2　 智能排爆机器人的子系统组成与相互联系 …………………………………… 020

　 2. 2　 智能排爆机器人履带式车体设计 …………………………………………………… 022

　 　 2. 2. 1　 智能排爆机器人履带驱动装置设计 …………………………………………… 022

　 　 2. 2. 2　 智能排爆机器人履带自动张紧装置设计 ……………………………………… 024

　 　 2. 2. 3　 智能排爆机器人车体减振缓冲机构设计 ……………………………………… 026

　 　 2. 2. 4　 智能排爆机器人履带驱动电动机选型分析 …………………………………… 028

　 2. 3　 智能排爆机器人防爆罐子系统设计 ………………………………………………… 030

　 2. 4　 智能排爆机器人车载电控柜系统设计 ……………………………………………… 030

　 2. 5　 智能排爆机器人机械臂子系统设计 ………………………………………………… 031

　 2. 6　 基于 Ansys 的关键零部件有限元分析与优化设计 ………………………………… 033

　 2. 7　 本章小结 ……………………………………………………………………………… 034

第3 章　 智能排爆机器人运动性能分析 ……………………………………………… 036

　 3. 1　 智能排爆机器人车体行驶原理与运动特性 ………………………………………… 036

　 　 3. 1. 1　 智能排爆机器人车体动力传动原理 …………………………………………… 036

　 　 3. 1. 2　 智能排爆机器人车体传动效率分析 …………………………………………… 037

　 3. 2　 智能排爆机器人车体动力学建模 …………………………………………………… 037

　 3. 3　 智能排爆机器人车体运动学建模 …………………………………………………… 038

　 3. 4　 智能排爆机器人转向特性分析 ……………………………………………………… 040

　 　 3. 4. 1　 智能排爆机器人转向动力学研究 ……………………………………………… 040

　 　 3. 4. 2　 车体转向过程中牵引力与力矩平衡分析 ……………………………………… 041

　 　 3. 4. 3　 车体转向过程中履带正常传动特性分析 ……………………………………… 041

　 3. 5　 智能排爆机器人车体通过性能分析 ………………………………………………… 046

　 　 3. 5. 1　 智能排爆机器人水平越壕性能分析 …………………………………………… 046

　 　 3. 5. 2　 智能排爆机器人垂直越障性能分析 …………………………………………… 047

　 3. 6　 本章小结 ……………………………………………………………………………… 049

第4 章　 智能排爆机器人视觉 SLAM 技术研究 …………………………………… 050

　 4. 1　 视觉 SLAM 研究现状简介 …………………………………………………………… 051

　 　 4. 1. 1　 视觉 SLAM 国内外研究现状 …………………………………………………… 051

　 　 4. 1. 2　 纯视觉 SLAM 国内外研究现状 ………………………………………………… 052

　 　 4. 1. 3　 融合 IMU 信息的视觉 SLAM 国内外研究现状 ………………………………… 054