包邮水下无人航行器水声感知技术

目录丛书前言一丛书前言二前言1 绪论 11.1 水下无人航行器发展情况 11.2 声学设备在水下无人航行器中的应用 21.3 国外典型水下无人航行器装备声学设备及其性能指标简介 41.3.1 避障声呐 41.3.2 测流测速声呐 51.3.3 侧扫声呐 61.3.4 测深侧扫声呐 81.3.5 多波束测深声呐 81.3.6 浅地层剖面仪 91.3.7 水声通信系统 10参考文献 112 避障声呐技术 132.1 基本原理 132.1.1 一维避障声呐 132.1.2 二维避障声呐 142.1.3 三维避障声呐 162.2 系统组成 172.3 关键技术 182.3.1 避障声呐成像与波束控制技术 182.3.2 目标检测技术与目标分类识别技术 222.3.3 路径规划策略技术 302.3.4 基于目标模型的三维避障技术 322.4 发展趋势 342.4.1 小型化技术 342.4.2 一体化设计 352.4.3 基于十字阵形的三维声成像技术 35参考文献 373 测流测速声呐技术 393.1 基本原理 403.1.1 多普勒测速声呐原理 403.1.2 相关测速声呐原理 443.2 系统组成 503.2.1 硬件系统 503.2.2 软件系统 523.3 关键技术 523.3.1 多普勒测速声呐关键技术 523.3.2 相关测速声呐关键技术 593.4 发展趋势 63参考文献 654 侧扫声呐技术 674.1 基本原理 674.1.1 侧扫声呐换能器的指向性 674.1.2 海底对侧扫声呐发射波的反射和散射 684.1.3 侧扫声呐的工作流程 694.1.4 侧扫声呐回波信号的幅度动态和动态压缩 694.2 声图 714.2.1 声图的形成 714.2.2 海底声图构成 724.2.3 海底平面和声图平面的比例关系 734.2.4 换能器水平指向角引起的失真 774.2.5 特殊海洋环境形成的干扰声图 794.3 关键技术 814.3.1 图像处理技术 814.3.2 图像拼接技术 894.3.3 图像三维重构技术 105参考文献 1225 测深侧扫声呐技术 1245.1 基本原理 1245.1.1 测深侧扫声呐基本原理 1245.1.2 高分辨率测深侧扫声呐基本原理 1265.1.3 基于高分辨率测深侧扫声呐的测深系统 1295.2 HRBSSS测深数据处理方法 1345.2.1 主要测深参数定义 1345.2.2 姿态数据处理 1355.2.3 声呐阵深度计算 1385.2.4 声速剖面修正 1395.2.5 定位数据和潮汐修正 1435.2.6 测深数据处理流程 1465.3 HRBSSS误差分析和偏差校准 1475.3.1 深度误差分析 1475.3.2 位置误差分析 1545.3.3 误差分析小结 1585.3.4 HRBSSS偏差校准 1595.4 评估方法 1615.4.1 声呐测深精度评估方法 1615.4.2 系统测深精度评估方法 1615.5 应用实例 1645.5.1 6000m无人无缆水下无人航行器系统 1645.5.2 DTA-6000声学深拖系统 1665.6 发展趋势 168参考文献 1696 多波束测深技术 1706.1 工作原理 1706.2 系统组成 1716.3 关键技术 1726.3.1 底检测技术 1726.3.2 底跟踪技术 1736.3.3 深度修正技术 1746.4 应用实例 1786.4.1 地形测量 1786.4.2 海底管线探测 1786.4.3 海洋生物探测 1796.5 发展趋势 180参考文献 1817 浅地层剖面测量技术 1837.1 工作原理 1837.2 系统组成及关键技术 1897.2.1 Chirp浅地层剖面仪声呐 1897.2.2 三维剖面声呐 1957.2.3 沉积物声学特性选择 1997.3 发展趋势 2047.3.1 国外发展趋势 2047.3.2 国内发展趋势 206参考文献 2088 水声通信技术 2118.1 基本原理 2118.1.1 吸收衰减对水声通信的影响 2128.1.2 声速对水声通信的影响 2128.1.3 多径传播对水声通信的影响 2128.1.4 多普勒频移对水声通信的影响 2138.1.5 噪声对水声通信的影响 2148.1.6 水声信道的时变性对水声通信的影响 2148.2 关键技术 2148.2.1 水声物理层技术 2158.2.2 水声通信节点技术 2238.2.3 水声通信网技术 2278.3 应用实例 2358.3.1 海洋立体监测网络 2368.3.2 水下定位 2378.4 发展趋势 238参考文献 238索引 241彩图