两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究

第1章 绪论 1.1 两轮自平衡机器人概述 1.2 外研究现状 1.3 两轮自平衡机器人研究现状分析 1.4 研究意义 1.5 研究内容 第2章 两轮自平衡车摆机器人系统构建及姿态测量 2.1 两轮自平衡车摆机器人机械系统 2.2 两轮自平衡车摆机器人控制系统 2.3 两轮自平衡车摆机器人姿态测量方法的设计 2.4 两轮自平衡车摆机器人扩展自适应卡尔曼滤波算法的研究 2.5 本章小结 第3章 两轮自平衡车摆机器人建模及动力学特性分析 3.1 两轮自平衡车摆机器人建模假设条件及参数说明 3.2 两轮自平衡车摆机器人运动学建模 3.3 两轮自平衡车摆机器人动力学建模 3.4 两轮自平衡车摆机器人动力学特性分析 3.5 本章小结 第4章 两轮自平衡车摆机器人平衡控制算法研究 4.1 线性二次型控制介绍 4.2 两轮自平衡车摆机器人递归LQR算法的研究 4.3 LQR平衡仿真实验 4.4 两轮自平衡车摆机器人自适应模糊控制算法的研究 4.5 自适应模糊平衡控制仿真 4.6 本章小结 第5章 两轮自平衡车摆机器人直行和转向控制研究 5.1 模糊算法概述 5.2 两轮自平衡车摆机器人平衡控制方法 5.3 两轮自平衡车摆机器人直行控制方法 5.4 两轮自平衡车摆机器人转向控制方法 5.5 本章小结 第6章 两轮自平衡车摆机器人实验研究 6.1 VC++和MATLAB混合编程概述 6.2 两轮自平衡车摆机器人实验系统 6.3 两轮自平衡车摆机器人实验内容 6.4 本章小结 第7章 结论 参考文献