直流无刷电机与伺服/步进电机驱动控制技术及应用

**章 直流无刷电机的结构与工作原理
**节 认识有刷电机和无刷电机 1
一、有刷电机 1
二、自动化通用内转子无刷电机 2
三、普通轮毂电机 2
四、机器人AGV 车用无刷有齿轮毂电机 3
五、航模专用无刷电机 3
六、伺服电机 4
第二节 无刷电机的结构与专业参数 5
一、内转子无刷电机的结构 5
二、外转子无刷电机的结构 6
三、无刷电机中的专业名词 6
四、无刷电机使用与保养 8
第三节 直流无刷电机工作原理 8
一、电磁理论 8
二、直流电机基本旋转原理 8
三、内转子无刷电机旋转原理 9
第四节 常用的位置反馈方式与装置 11
一、伺服系统常用位置检测装置 11
二、脉冲编码器 11
三、感应同步器 14
四、旋转变压器 15
五、光栅尺 17
六、电子手轮 20 第二章 无刷电机驱动技术与控制实例
**节 直流无刷电机控制技术 21
一、三相直流无刷电机与控制电路基本组成 21
二、 三相直流无刷电机驱动方式的应用 23
三、直流无刷电机的驱动微机控制电路　　 25
第二节 无刷电机常用驱动集成电路与伺服驱动器 28
一、常用驱动集成电路 28
二、UCC3626 构成的驱动电路原理 37
三、伺服驱动器驱动与控制方式 42
四、伺服系统的位置环、速度环、电流环 45
五、伺服系统的分类 46
第三节 通用电动车控制电路原理分析 48
一、以CPU（PIC16F72）与74H 集成电路构成的控制电路 48
二、AT89C2051 组成的无刷电动车控制器电路分析 53
第四节 松下MSD5A3P1E 交流伺服驱动器电路接线与检修 55 第三章 伺服驱动器的安装、接线、调试与维修
**节 伺服驱动器外部结构和通用配线 68
一、汇川IS600P 伺服驱动器接口 69
二、汇川IS600P 伺服驱动器组成的伺服系统 69
三、伺服系统配线注意事项 70
第二节 伺服电机和伺服驱动器的安装及接线 72
一、伺服电机的安装 72
二、伺服驱动器的安装 74
三、伺服驱动器和伺服电机的连接 75
四、伺服电机编码器的连接 81
五、伺服驱动器控制信号端子的接线方法 83
六、伺服驱动器与伺服电机抱闸配线 97
七、伺服驱动器通信信号的接线 98
八、伺服驱动器模拟量监视信号的接线 100
九、伺服驱动系统电气接线的抗干扰措施 101
第三节 伺服驱动器的三种控制运行模式 105
一、伺服驱动器位置模式 105
二、伺服驱动器速度模式 112
三、伺服驱动器转矩模式 118
第四节 伺服驱动器运行前的检查与调试 125
一、伺服驱动器运行前的检查工作 125
二、伺服驱动器负载惯量辨识和增益调整 126
三、自动增益调整 128
四、伺服驱动器手动增益调整 129
五、伺服驱动器陷波器 130
第五节 伺服驱动器的故障处理 132
一、伺服驱动器启动时的警告和处理 132
二、伺服驱动器运行中的故障和警告处理 138
三、伺服驱动器典型故障处理措施 142 第四章 典型控制器接线与应用检修
**节 通用轮毂电机控制器接线与检修 149
一、常用电动车控制电路的控制器与电机接线 149
二、电动车控制器维修 152
第二节 通用无刷大功率内转子双路控制器接线与软件应用 153
一、功能特点 153
二、规格及型号 153
三、产品特性 153
四、接线要求 154
五、驱动器端子接线说明及端子功能说明 154
六、伺服电机的接线及说明 157
七、驱动器工作模式说明 158
八、CAN 总线协议说明 158
九、RS-232 串口控制协议说明 161
十、LED 指示灯说明 164
十一、故障保护及复位 165
十二、PID 调试 165
十三、双驱伺服电机驱动器上位机调试软件使用 166
十四、参数设置 167
第三节 轮毂电机带编码器双路控制器接线与软件应用 171
一、驱动器功能与接线 171
二、驱动器与电机接线 172
三、 RS-232、RS-485、CAN、TTL（UART） 软件通信应用 174
第四节 多种输入控制带编码器双路无刷电机控制器接线与软件应用 187
一、功能与接线 187
二、软件的配置与安装 191
三、连接设备与参数设置 192
四、使用遥控器与模拟量控制电机 205
五、通信寄存器的定义 212
六、驱动器串口通信 227
七、CAN 通信驱动控制 234
八、常见故障代码及检修 240 第五章 步进电机及驱动电路
**节 认识步进电机 251
一、步进电机的结构与工作原理 251
二、步进电机名词解释 252
三、步进电机工作过程 252
四、步进电机驱动器与伺服电机驱动器的区别 254
五、步进电机和伺服电机的区别 254
第二节 常用驱动集成电路及典型应用电路 255
一、步进电机控制集成电路 255
二、步进电机控制集成电路——FT609 电路 260
三、四相步进电机驱动集成电路MTD1110 263
四、双H 桥步进电机驱动集成电路 265
第三节 伺服 步进电机驱动器电路实例分析 267 第六章 常用步进电机控制器接线与应用
**节 两相直流数字式步进电机驱动器 272
一、电路构成与步进电机驱动器细分 272
二、数字式步进电机驱动器的特点 273
三、数字式步进电机驱动器接口和接线 273
四、驱动器电流、细分拨码开关设定和参数自整定 277
五、直流数字式步进电机驱动器供电电源的选择 278
六、直流数字式步进电机驱动器电机的选配 279
七、直流数字式步进电机驱动器典型接线举例 280
八、数字式步进电机驱动器常见问题和处理方法 282
第二节 宽电压步进电机数字驱动器接线 283
一、典型应用接线图 283
二、工作电流设定表 285
三、微步细分设定表 286
四、电流/细分设置 287
第三节 通用步进电机控制器与驱动器电路的接线 289
一、控制器功能 289
二、控制器与几种驱动器的接线 289
三、控制器设置与电机选型 290 第七章 总线型步进驱动器接线与软件应用技术
**节 功能与接线 292
一、产品规格与功能 292
二、驱动端口定义 295
三、接线 297
第二节 通信控制说明 301
一、位置模式 301
二、速度模式 303
三、回零模式 304
四、其他常用功能 305 第八章 伺服/步进、无刷电机与驱动器维修技术
**节 伺服电机故障与维修 313
一、直流伺服电机常见故障 313
二、伺服电机检修调试注意事项与接线方法 313
三、伺服电机常见故障检修 315
四、机床上伺服电机常见故障维修实例 318
第二节 几种机床用伺服驱动器故障维修 321
一、松下伺服驱动器常见故障维修 321
二、西门子直流伺服驱动系统故障维修 322
三、施耐德伺服驱动器常见故障分析及解决方案 325
第三节 无刷电机的故障与维修 327
一、无刷电机常见故障 327
二、常见故障的检修方法 327
第四节 步进电机与驱动器的故障与维修 329
一、维修时步进电机的接线 329
二、步进电机测试中要注意的几个问题 332
三、步进电机常见故障与检修 332
第五节 步进驱动器常见故障与维修 333
一、电机不工作故障判断 333
二、电机在运行时出现的问题判断 334
三、其他故障检修 335 附录 视频教学 参考文献