无人平台多源导航原理

第1章 无人平台多源导航概述 1.1 无人平台环境感知 1.1.1 地面无人系统 1.1.2 环境感知技术 1.2 无人平台导航源 1.2.1 GNSS 1.2.2 INS 1.2.3 GNSS/INS组合导航系统 1.2.4 光/声学导航系统 1.2.5 重力/磁力导航 1.2.6 典型室内定位方法 1.2.7 伪卫星定位 1.3 多源导航发展现状 1.3.1 PNT体系下的多源导航 1.3.2 多源导航的未来 第2章 无人平台导航源工作原理与分类 2.1 惯性导航 2.1.1 惯性导航原理 2.1.2 航位推算组合导航 2.2 卫星导航 2.2.1 GNSS定位原理 2.2.2 GNSS差分定位 2.3 里程计 2.4 气压计 2.5 磁传感器 2.6 视觉导航 2.7 雷达 2.7.1 单线激光雷达 2.7.2 多线激光雷达 2.8 无线网络 第3章 无人平台多源导航的时空配准 3.1 时间配准 3.1.1 时间误差来源 3.1.2 时间配准系统 3.1.3 时间配准方法 3.1.4 时间配准的评价准则 3.2 空间配准 3.2.1 空间误差来源 3.2.2 空间坐标系统一化 3.2.3 视觉类传感器的空间配准 3.2.4 激光雷达的空间配准 3.2.5 其他传感器的空间配准 3.2.6 基于杆臂补偿的空间配准算法 3.2.7 空间配准的评价准则 第4章 多源信息提取与建模 4.1 传感器信息预处理 4.1.1 经典滤波器 4.1.2 卡尔曼滤波器 4.1.3 扩展卡尔曼滤波 4.1.4 无迹卡尔曼滤波