包邮智能汽车控制工程

前言
第1 章
绪论
1.1　智能车辆决策方法/ 001
1.2　智能车辆规划方法/ 003
1.3　智能车辆路径跟踪控制/ 004
1.4　智能车辆侧向稳定性控制/ 006
1.5　车辆行驶状态估计/ 008
1.6　智能车辆多车协同编队控制/ 010
参考文献/ 012
第2 章
智能车辆决策方法
2.1　概述/ 019
2.2　智能车辆类人辅助驾驶决策/ 020
2.2.1　驾驶模拟实验/ 021
2.2.2　驾驶员特性辨识/ 023
2.2.3　高速公路变道类人决策/ 025
2.2.4　仿真实例/ 028
2.3　智能车辆自主行为决策/ 032
2.3.1　换道决策模型/ 033
2.3.2　决策强化学习奖励函数设计/ 038
2.3.3　基于DDPG 的横纵向换道决策/ 046
2.3.4　仿真实例/ 050
本章小结/ 054
参考文献/ 055
第3 章
智能车辆避障路径规划
3.1　概述/ 057
3.2　智能车辆系统建模/ 058
3.2.1　车辆运动学模型/ 058
3.2.2　车辆动力学模型/ 059
3.2.3　车道线模型与障碍车运动学模型/ 061
3.3　基于模型预测的避障路径规划算法实例/ 063
3.3.1　考虑驾驶风格的避障路径规划问题描述/ 063
3.3.2　基于模糊规则的驾驶员驾驶风格辨识/ 064
3.3.3　基于人工势场的车路模型构建/ 071
3.3.4　模型预测路径规划算法设计/ 075
3.3.5　仿真实例/ 079
3.4　基于强化学习的避障路径规划算法实例/ 081
3.4.1　基于强化学习的避障路径规划问题描述/ 081
3.4.2　强化Q 学习原理简介/ 081
3.4.3　强化Q 学习避障路径规划算法设计/ 083
3.4.4　仿真实例/ 085
本章小结/ 087
参考文献/ 087
第4 章
智能车辆路径跟踪控制
4.1　概述/ 091
4.2　智能车辆建模/ 092
4.2.1　车辆位置描述/ 092
4.2.2　车辆系统建模/ 093
4.3　智能车辆路径跟踪控制系统设计/ 097
4.3.1　问题描述/ 097
4.3.2　路径跟踪滚动优化控制器设计/ 098
4.3.3　路径跟踪控制实车实现/ 103
4.3.4　实车实验/ 110
4.4　智能车辆避障路径规划- 跟踪控制一体化设计/ 114
4.4.1　避障控制问题描述/ 114
4.4.2　路径规划- 跟踪控制一体化设计/ 119
4.4.3　仿真实例/ 128
本章小结/ 139
参考文献/ 140
第5 章
车辆侧向稳定性控制
5.1　概述/ 143
5.2　车辆动力学建模/ 143
5.2.1　考虑侧向及横摆运动的二自由度车辆模型/ 144
5.2.2　考虑侧向侧倾及横摆运动的三自由度车辆
模型/ 146
5.3　智能车辆主动前轮转向与横摆力矩集成
稳定性控制/ 148
5.3.1　问题描述/ 148
5.3.2　前轮转向与横摆稳定集成非线性滚动优化
控制器设计/ 150
5.3.3　前轮转向与横摆稳定集成控制器的FPGA
实现/ 155
5.3.4　仿真与试验结果分析实例/ 159
5.4　智能车辆横摆与侧倾集成稳定性控制/ 168
5.4.1　问题描述/ 168
5.4.2　车辆稳定边界/ 175
5.4.3　车辆横摆稳定与防侧翻集成滚动优化
控制器设计/ 181
5.4.4　仿真实例/ 185
本章小结/ 190
参考文献/ 191
第6 章
车辆行驶状态估计
6.1　概述/ 195
6.2　车辆行驶状态系统建模/ 196
6.2.1　车辆动力学模型/ 196
6.2.2　轮胎模型/ 198
6.3　车辆行驶速度估计/ 203
6.3.1　问题描述/ 203
6.3.2　非线性全维观测器设计/ 204
6.3.3　观测器稳定性分析/ 206
6.3.4　仿真实例/ 210
6.4　轮胎- 路面附着系数估计/ 215
6.4.1　基于动力学的估计器设计/ 215
6.4.2　基于视觉图像的估计器设计/ 219
6.4.3　动力学信息与视觉图像融合估计/ 223
6.4.4　仿真实例/ 226
本章小结/ 229
参考文献/ 230
第7 章
智能车辆多车协同编队控制
7.1　概述/ 233
7.2　车辆编队系统建模/ 235
7.2.1　车辆动力学模型/ 235
7.2.2　发动机燃油消耗模型/ 237
7.2.3　队列行驶车辆空气动力学建模/ 241
7.3　基于非线性模型预测控制的编队控制器设计/ 243
7.3.1　考虑高速公路燃油经济性的*优速度规划/ 243
7.3.2　货车编队行驶控制系统设计/ 244
7.3.3　仿真实例/ 248
7.4　基于自适应三步法的分布式货车编队控制器设计/ 253
7.4.1　编队控制需求分析/ 253
7.4.2　分布式货车编队控制器设计及稳定性分析/ 253
7.4.3　仿真实例/ 260
本章小结/ 263
参考文献/ 263