自动控制原理

第1章 绪论
　1.1 自动控制系统简介
　1.2 自动控制和自动化技术的发展简史
　1.3 自动控制的一般概念
　　1.3.1 状态的转移和控制
　　1.3.2 自动控制的基本原理
　　1.3.3 典型自动控制系统举例
　　1.3.4 自动控制系统的组成
　　1.3.5 自动控制系统的分类
　　1.3.6 对自动控制系统的基本要求
　　本章小结
　　习题
第2章 控制系统的数学模型
　2.1 控制系统的时域模型：输入-输出时域描述
　2.2 非线性微分方程的线性化
　2.3 控制系统的复域模型——传递函数
　　2.3.1 传递函数的定义
　　2.3.2 传递函数的性质
　　2.3.3 传递函数的求法
　2.4 典型环节的传递函数
　2.5 动态方框图
　　2.5.1 动态方框图的组成
　　2.5.2 系统或元部件动态方框图的绘制
　　2.5.3 动态方框图的简化——等效变换法
　2.6 信号流图及梅逊增益公式
　　2.6.1 信号流图
　　2.6.2 信号流图的绘制
　　2.6.3 梅逊（s. j. mason）增益公式
　2.7 自动控制系统的传递函数
　　本章小结
　　习题
第3章 线性控制系统的时域分析
　3.1 时域性能指标
　　3.1.1 典型试验信号
　　3.1.2 时域性能指标
　3.2 一阶系统的时域响应
　　3.2.1 一阶系统的数学模型
　　3.2.2 单位阶跃响应
　　3.2.3 单位斜坡响应
　　3.2.4 单位脉冲响应
　3.3 二阶系统的时域响应
　　3.3.1 二阶系统的数学模型
　　3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应
　　3.3.3 二阶系统的时域性能指标
　　3.3.4 改善二阶系统动态品质的方法和措施
　3.4 高阶系统的时域响应
　　3.4.1 高阶系统的数学模型
　　3.4.2 高阶系统的单位阶跃响应分析
　　3.4.3 闭环主导极点
　　3.4.4 高阶系统动态性能的估算
　3.5 线性系统的稳定性分析
　　3.5.1 稳定性的概念
　　3.5.2 线性控制系统稳定的条件
　　3.5.3 判断线性系统稳定性的方法
　3.6 线性系统的稳态分析
　　3.6.1 误差及稳态误差
　　3.6.2 线性系统跟随误差的分析和计算
　　3.6.3 线性系统扰动误差的分析和计算
　　3.6.4 动态误差和动态误差系数
　　3.6.5 消除或减小系统稳态误差的方法和措施
　　本章小结
　　习题
第4章 线性控制系统的根轨迹分析法
　4.1 根轨迹法的基本概念
　　4.1.1 根轨迹的概念
　　4.1.2 根轨迹的条件
　4.2 常规根轨迹的绘制法则
　　4.2.1 180°根轨迹的绘制法则
　　4.2.2 0°根轨迹绘制法则
　　4.2.3 参量根轨迹
　4.3 控制系统的根轨迹分析
　　4.3.1 开环零点、极点对系统根轨迹的影响
　　4.3.2 利用根轨迹法估算系统的性能
　　4.3.3 利用根轨迹法计算系统的参数
　　本章小结
　　习题
第5章 线性控制系统的频率响应分析法
　5.1 频率特性的基本概念
　　5.1.1 频率特性的基本定义
　　5.1.2 频率特性的表示方法
　5.2 典型环节的频率特性
　　5.2.1 比例环节
　　5.2.2 微分环节
　　5.2.3 积分环节
　　5.2.4 惯性环节
　　5.2.5 一阶微分环节
　　5.2.6 二阶振荡环节
　　5.2.7 二阶微分环节
　　5.2.8 延迟环节
　5.3 控制系统的开环频率特性
　　5.3.1 开环极坐标下幅相特性曲线绘制（nyquist图）
　　5.3.2 开环对数坐标下频率特性曲线绘制（bode图）
　　5.3.3 *小相位和非*小相位系统
　5.4 映射定理与奈奎斯特稳定判据
　　5.4.1 映射定理
　　5.4.2 奈奎斯特稳定判据
　　5.4.3 稳定裕量
　5.5 用闭环频率特性分析系统的性能
　　5.5.1 开环对数幅频特性曲线与系统性能的关系
　　5.5.2 开环频域指标与时域指标的关系
　　5.5.3 开环频域指标和闭环频域指标的关系
　　本章小结
　　习题
第6章 线性控制系统的校正
　6.1 系统校正的基本概念
　　6.1.1 性能指标
　　6.1.2 频域法校正
　　6.1.3 系统校正方式
　6.2 串联超前校正的频域设计
　　6.2.1 无源超前校正装置的特性
　　6.2.2 有源超前校正装置的特性
　　6.2.3 超前校正的特点
　　6.2.4 串联超前校正基本步骤
　6.3 串联滞后校正的频域设计
　　6.3.1 无源滞后校正装置的特性
　　6.3.2 有源滞后校正装置的特性
　　6.3.3 滞后校正的特点
　　6.3.4 串联滞后校正方法
　6.4 相位滞后-超前校正的频域设计
　　6.4.1 无源滞后-超前校正装置的特性
　　6.4.2 有源滞后-超前校正装置的特性
　……
第7章 非线性控制系统分析
参考文献