双工业机器人作业系统避碰轨迹规划与协调控制研究

内容简介

本书结合机器人学的前沿研究方向，对非主从关系下的双工业机器人协调作业问题进行了深入和系统的研究。本书主要内容如下：（1）首先对国内外多机器人系统的研究现状和发展方向进行了综述，并分析总结了多机器人协调系统的特点。（2）研究了单机器人基于时间优化的轨迹规划问题。（3）通过对机器人进行简化的几何建模，利用空间几何物体间的Euclidean距离实现了双机器人间的碰撞检测，并通过降维概念将其转化为二维的碰撞区域。（4）研究了双机器人系统的协调动力学和负载分配问题。（5）建立了基于HMCS的分层模块化协调控制器结构。（6）结合双机器人协调系统的理论研究，设计了一个由两个工业机器人手臂组成的异构型双机器人协调操作实验系统THMRCS。针对该系统开展了环境外力跟踪、驱动力控制、内力调节等实验研究。本书以双工业机器人协调作业系统为研究对象，围绕轨迹规划、协调动力学、协调控制等内容开展应用基础性研究工作，希望能为多机器人协调系统的进一步研究以及应用提供一定的参考。