包邮无人驾驶技术

第1章　无人驾驶技术概述 1

　1.1　无人驾驶技术的产生和发展 1

　1.2　自动驾驶分级与系统介绍 6

　1.3　无人驾驶汽车结构组成 10

　1.4　无人驾驶车辆的技术趋势及应用 12

　　1.4.1　无人驾驶与车联网 12

　　1.4.2　无人驾驶与智能交通系统 14

　　1.4.3　无人驾驶车辆在特定区域的应用 16



第2章　无人驾驶系统基本组成 18

　2.1　无人驾驶技术组成 18

　　2.1.1　无人驾驶系统的硬件架构 18

　　2.1.2　无人驾驶传感器 19

　　2.1.3　无人驾驶汽车的大脑 22

　　2.1.4　无人驾驶汽车的线控系统 25

　2.2　无人驾驶要素与相关技术 28

　2.3　无人驾驶算法 31



第3章　无人驾驶汽车软件系统平台 36

　3.1　无人驾驶云平台概述 36

　3.2　基于AUTOSAR系统平台总体架构 39

　　3.2.1　AUTOSAR的分层设计 39

　　3.2.2　开发流程 46

　3.3　Apollo的自动驾驶平台 48

　　3.3.1　Apollo自动驾驶的主框架 48

　　3.3.2　Apollo代码开放框架 50

　　3.3.3　Apollo框架使用 53

　　3.3.4　Apollo平台基于深度学习的方案选择 53



第4章　无人驾驶的感知传感器 56

　4.1　摄像机 56

　4.2　激光雷达 58

　　4.2.1　二维激光雷达 59

　　4.2.2　三维激光雷达 61

　4.3　毫米波雷达 63

　4.4　车体坐标系 65

　　4.4.1　单目视觉标定 67

　　4.4.2　双目视觉标定 69

　4.5　从传感器坐标系到车体坐标系 73



第5章　无人驾驶环境感知技术 75

　5.1　结构化道路车道线检测 75

　　5.1.1　结构化道路常用基本假设 75

　　5.1.2　车道线检测 76

　5.2　越野环境可通行区域检测 81

　　5.2.1　地面分割 82

　　5.2.2　越野环境要素检测 83

　　5.2.3　可通行区域提取 86

　5.3　交通信号灯与交通标志检测 88

　　5.3.1　交通信号灯检测 88

　　5.3.2　交通标志检测 92

　5.4　前方汽车检测 95

　　5.4.1　视觉与二维激光雷达融合检测 95

　　5.4.2　视觉与毫米波雷达融合检测 101



第6章　无人驾驶的定位导航 105

　6.1　全球卫星导航定位 105

　　6.1.1　GPS定位的基本原理 106

　　6.1.2　GPS定位特性分析 107

　　6.1.3　差分GPS 109
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