工业机器人操作与编程(KUKA)/韩勇

项目1 工业机器人认知
任务1.1认识工业机器人2
1.1.1工业机器人定义及分类2
1.1.2工业机器人的应用2
任务1.2KUKA机器人结构和功能认知3
1.2.1KUKA机器人机械系统3
1.2.2KUKA机器人控制系统5
1.2.3KUKA机器人示教系统5
1.2.4KUKA机器人编程方法5
任务1.3KUKA机器人安全规范认知7
1.3.1KUKA机器人防护装置7
1.3.2KUKA机器人安全停机类型8
1.3.3KUKA机器人安全操作规范9
1.3.4KUKA机器人维护保养10

项目2 工业机器人操作基础
任务2.1正确使用示教器13
2.1.1KUKA smartPAD的各功能键以及界面认识13
2.1.2示教器插拔19
2.1.3示教器操作21
任务2.2手动操作KUKA机器人22
2.2.1KUKA机器人开关机22
2.2.2在轴坐标系下移动机器人25
2.2.3在世界坐标系下移动机器人26

项目3 工业机器人运行准备
任务3.1标定机器人零点34
3.1.1零点标定原理34
3.1.2标定机器人零点37
3.1.3取消零点校正41
任务3.2标定机器人工具坐标系42
3.2.1工具坐标测量概述42
3.2.2工具坐标的测量原理及方法44
3.2.3调用已创建的工具坐标系51
任务3.3标定机器人基坐标系55
3.3.1基坐标系概述55
3.3.2基坐标的测量方法56
3.3.3在基坐标系下移动机器人59
任务3.4标定外部固定工具61
3.4.1外部固定工具概述61
3.4.2外部固定工具的测量方法62
3.4.3在外部工具坐标系下移动机器人63
任务3.5标定机器人引导的活动工件66
3.5.1由工业机器人引导的活动工件概述66
3.5.2由工业机器人引导的活动工件的测量方法66
3.5.3在由工业机器人引导的活动工件坐标系下移动机器人68

项目4 工业机器人示教编程
任务4.1程序模块的创建和编辑74
4.1.1程序模块的结构74
4.1.2创建和编辑程序模块75
4.1.3执行机器人程序77
任务4.2轴相关运动编程（SPTP运动）81
4.2.1编写轴相关运动（SPTP运动）指令82
4.2.2机器人状态与转角方向86
任务4.3沿轨迹运动编程87
4.3.1沿轨迹运动的奇点88
4.3.2编写沿轨迹运动（SLIN运动）指令89
4.3.3编写沿轨迹运动（SCIRC运动）指令91
任务4.4样条曲线运动编程97
4.4.1样条曲线概述98
4.4.2编写CP样条组运动指令101
任务4.5逻辑编程104
4.5.1等待函数编程104
4.5.2简单切换函数编程106
4.5.3样条曲线的逻辑编程108

项目5 工业机器人高级编程
任务5.1工业机器人结构化编程120
5.1.1结构化编程概述120
5.1.2机器人控制系统用户组120
5.1.3程序模块120
5.1.4结构化编程技巧121
5.1.5机器人子程序126
5.1.6参数传递126
任务5.2工业机器人变量与协议129
5.2.1常量129
5.2.2变量概述129
5.2.3标准型变量129
5.2.4数组132
5.2.5枚举133
5.2.6复合数据类型133
5.2.7运算符与表达式134
5.2.8变量显示136
任务5.3程序流程控制138
5.3.1循环结构138
5.3.2分支结构142
5.3.3跳转结构144
任务5.4KRL运动编程145
5.4.1KRL运动编程概述145
5.4.2SPTP运动编程145
5.4.3SLIN运动编程146
5.4.4SCIRC运动编程147
5.4.5相对运动编程148
任务5.5信息编程149
5.5.1信息提示概述149
5.5.2信息提示函数151
5.5.3提示信息编程153
5.5.4状态信息编程153
5.5.5确认信息编程155
5.5.6等待信息编程155
5.5.7对话信息编程156
任务5.6切换函数158
5.6.1切换函数概述158
5.6.2简单切换函数158
5.6.3使用KRL触发器编程159
5.6.4使用KRL条件停止编程160
5.6.5使用KRL恒速运动区域编程161
任务5.7中断编程162
5.7.1程序中断概述162
5.7.2中断声明162
5.7.3中断激活163
5.7.4中断禁止164
5.7.5中断位置系统变量164
5.7.6中断后机器人的制动165
任务5.8模拟量编程166
5.8.1模拟量概述166
5.8.2输入模拟量取值166
5.8.3输出模拟量赋值167
5.8.4SUBMIT解释器167

项目6 工业机器人外部自动运行
任务6.1外部自动运行认知172
任务6.2输入/输出接口配置173
6.2.1输入/输出端173
6.2.2外部自动运行接口配置175
任务6.3外部自动运行控制程序179
6.3.1CELL程序结构179
6.3.2CELL程序段说明179
6.3.3CELL文件编辑180
任务6.4启动外部自动运行181
任务6.5外部自动运行中断后恢复183
6.5.1接通驱动装置183
6.5.2确认信息183
6.5.3外部启动CELL程序184

项目7 工业机器人空间监控
任务7.1认识工作空间187
7.1.1轴坐标工作空间与笛卡尔工作空间187
7.1.2允许的工作空间与不允许的工作空间187
7.1.3工作空间模式188
任务7.2工作空间监控188
7.2.1轴坐标空间配置步骤188
7.2.2笛卡尔工作空间配置步骤189
7.2.3工作空间锁定191

项目8 WorkVisual使用
任务8.1软件认知196
8.1.1WorkVisual软件概述196
8.1.2WorkVisual软件功能196
8.1.3WorkVisual操作界面197
任务8.2软件安装198
8.2.1PC机系统要求198
8.2.2机器人控制系统要求199
8.2.3安装WorkVisual199
任务8.3项目管理202
8.3.1PC连接KSI202
8.3.2上载项目203
8.3.3激活编程和配置模式203
8.3.4切换项目文件视图203
8.3.5修改项目204
8.3.6项目比较205
8.3.7下载项目206
8.3.8在机器人控制系统中激活项目208
任务8.4WorkVisual编辑KRL程序210
8.4.1KRL程序编辑概述210
8.4.2文件处理210
8.4.3KRL编辑器使用212
任务8.5WorkVisual总线配置217
8.5.1总线配置概述217
8.5.2建立现场总线217
8.5.3编辑设备信号219
8.5.4连接总线220

参考文献