机器人技术基础及应用

第1章 绪论 1．1 机器人的基本概念与分类 1．1．1 机器人的基本概念 1．1．2 机器人的分类 1．2 机器人系统的基本组成 1．3 机器人的技术参数 1．4 机器人的应用 1．5 机器人竞赛 习题 第2章 机器人的运动学 2．1 位置与姿态的描述 2．2 坐标变换 2．3 齐次坐标变换 2．4 机器人正向运动学 2．4．1 正向运动方程的变换矩阵 2．4．2 正向运动方程的求解 2．5 机器人逆向运动学 2．5．1 逆向运动学问题的多解性与可解性 2．5．2 逆向运动方程的求解 2．6 移动机器人的运动学模型 习题 第3章 机器人的动力学 3．1 拉格朗日法 3．2 机器人动力学方程 3．2．1 n自由度机器人操作臂动力学方程 3．2．2 机器人操作臂动力学方程系数的简化 3．2．3 考虑非刚体效应的动力学模型 3．3 动力学仿真 习题 第4章 机器人的运动规划 4．1 机器人轨迹规划 4．1．1 关节空间描述与直角坐标空间描述 4．1．2 轨迹规划的基本原理 4．2 关节空间的轨迹规划 4．3 直角坐标空间的轨迹规划 习题 第5章 机器人控制 5．1 机器人控制概述 5．1．1 机器人控制系统及其功能 5．1．2 机器人控制系统的特点 5．1．3 机器人的控制方式 5．2 机器人的位置控制 5．3 机器人的力控制 5．3．1 质量一弹簧系统的力控制 5．3．2 力／位置混合控制 5．4 机器人的现代控制技术 5．4．1 机器人的自适应控制 5．4．2 机器人的滑模变结构控制 5．4．3 机器人的学习控制 5．5 机器人的智能控制 5．5．1 机器人智能化发展趋势 5．5．2 机器人智能控制的特点 5．5．3 机器人模糊控制应用实例 5．6 机器人编程语言 5．7 几种典型的机器人控制系统举例 5．7．1 PUMA562机器人控制系统 5．7．2 FANAC机器人控制系统 习题 …… 第6章 机器人传感器 第7章 工业机器人应用实例 第8章 移动机器人的定位与导航 第9章 机器人竞赛应用实例 参考文献