包邮轮机工程仿真技术基础及应用

第1章绪论(1) 1.1引言(1) 1.2系统、系统模型、系统仿真(1) 1.3本章小结(10) 第2章数值积分法的系统仿真(11) 2.1数值积分法(11) 2.2误差估计与变步长算法(18) 第3章离散相似法的连续系统仿真(23) 3.1连续系统的离散化模型(23) 3.2典型环节的离散化模型(30) 3.3离散化模型的精度和稳定性(41) 3.4采用离散化模型的系统仿真(45) 3.5采样控制系统和一些特定问题的仿真方法(48) 第4章船舶运动建模与仿真(51) 4.1固定坐标系(51) 4.2运动坐标系(52) 4.3惯量矩阵和惯性主轴(54) 4.4速度向量与两坐标系的关系(60) 4.5运动坐标系与固定坐标系间的旋转变换(64) 4.6姿态运动学方程(68) 4.7水平面定常回转运动模型(70) 4.8水动力系数测定试验简介(81) 4.9船舶水动力学中的无因次化体系(84) 第5章船舶动力装置的数学模型与仿真(90) 5.1船桨模型(90) 5.2柴油机数学模型(93) 5.3废气涡轮增压器模型(94) 5.4中冷器模型(96) 5.5柴油机本体模型(97) 第6章水面无人艇动力系统匹配建模与仿真(101) 6.1船舶系统工作特性分析(101) 6.2螺旋桨推进特性分析(102) 6.3柴油机特性(103) 6.4动力匹配主要原理(105) 6.5动力匹配软件的设计与实现(107) 6.6软件应用实例(114) 6.7本章小结(118) 第7章水面无人艇主动力装置仿真(119) 7.1柴油机参数(119) 7.2柴油机稳态工况仿真(119) 7.3柴油机负荷突变仿真(120) 7.4水面无人艇主动力装置仿真(122) 7.5本章小结(123) 第8章水面无人艇轨迹跟踪控制仿真(124) 8.1欠驱动水面无人艇的非线性数学模型(124) 8.2传统反步法轨迹跟踪控制(127) 8.3引入滑模控制的无人艇轨迹跟踪控制研究(132) 8.4本章小结(139) 第9章水面无人艇联合仿真与试验(140) 9.1无人艇主动力装置参数(140) 9.2主动力装置与轨迹跟踪联合仿真(141) 9.3无人艇试验(146) 9.4本章小结(150) 参考文献(151)