室内移动机器人环境感知技术

第1章 室内移动机器人技术概论 1.1 服务机器人技术研究概况 1.2 移动机器人定位技术研究概况 1.3 本章小结 第2章 室内移动机器人传感器 2.1 概述 2.2 红外标签 2.3 激光传感器 2.4 RGB—D传感器 2.5 红外传感器 2.6 本章小结 第3章 室内移动机器人底盘系统与模型 3.1 概述 3.2 差动型机器人底盘开发平台 3.3 差动底盘模型 3.4 Mecanum轮式机器人底盘 3.5 本章小结 第4章 室内环境几何特征 4.1 概述 4.2 2D激光传感器特征提取方法 4.3 特征识别 4.4 特征匹配 4.5 回环检测 4.6 实验结果及分析 4.7 本章小结 第5章 室内场景行人检测 5.1 概述 5.2 基于视觉极线约束的动态物体检测 5.3 基于语义分割的动态物体轮廓确定 5.4 基于马尔可夫的行人预测 5.5 本章小结 第6章 基于深度学习的机器人视觉重定位技术 6.1 概述 6.2 基于卷积神经网络的服务机器人视觉重定位 6.3 融合特征法和卷积神经网络的机器人视觉重定位 6.4 本章小结 第7章 基于深度学习的机器人视觉三维目标检测 7.1 概述 7.2 基于多通道卷积神经网络的三维物体检测 7.3 基于多视角融合的服务机器人室内场景三维物体检测 7.4 本章小结 第8章 基于RGB—DT的三维环境构建方法 8.1 概述 8.2 ORB—SLAM3算法分析 8.3 基于RGB—DT SLAM环境热场地图构建 8.4 基于DT的位姿估计 8.5 本章小结 参考文献 名词索引 附录 部分彩图