串联和并联机器人运动学与动力学分析

第1章 绪论
1．1 串联机器人的定义及发展历史
1．2 并联机器人的定义及发展历史
1．3 串联机器人的结构形式
1．4 并联机器人的结构形式
1．5 串联机器人的应用
1．6 并联机器人的应用
参考文献

第2章 运动学分析基础
2．1 位姿描述
2．2 速度分析
2．3 加速度分析
参考文献

第3章 串联机器人位置分析
3．1 齐次坐标与齐次变换
3．2 机构自由度
3．3 位置正解
3．4 位置反解
参考文献

第4章 串联机器人的雅可比矩阵分析
4．1 速度分析
4．2 经典雅克比矩阵
4．3 基于螺旋理论的雅克比矩阵
4．4 基于螺旋理论的末端执行器自由度分析
4．5 条件数和可操作度
4．6 奇异性分析
4．7 位置逆解的数值解法
4．8 静力学分析
参考文献

第5章 刚体动力学分析基础
5．1 牛顿三定律
5．2 牛顿-欧拉方程
5．3 动力学的达朗贝尔原理
5．4 变分法简介
5．5 动力学中的虚功原理
5．6 拉格朗日方程
5．7 凯恩方法
参考文献

第6章 串联机器人动力学分析
6．1 递归牛顿-欧拉方程
6．2 拉格朗日方程
6．3 凯恩方法
6．4 小结
参考文献

第7章 并联机器人位置分析
7．1 6-UCU型Gough-Stewart平台的位置分析
7．2 Clavel的三自由度Delta并联机器人位置分析
参考文献

第8章 并联机器人的雅可比矩阵分析和奇异分析
8．1 经典雅克比矩阵分析
8．2 非冗余并联机器人奇异性分析
参考文献

第9章 并联机器人动力学分析
9．1 利用牛顿-欧拉方程对6-UCU型Gough-Stewart平台进行动力学建模
9．2 利用凯恩方法对Clavel三自由度Delta并联机器人进行动力学建模
参考文献