智能网联汽车概论(王勇)

单元一　智能网联汽车技术概述
一、智能网联汽车发展背景 001
（一）汽车产业发展趋势——“新四化” 001
（二）智能网联汽车的出现 003
二、智能网联汽车的定义 003
三、智能网联汽车的分级 003
（一）美国汽车工程师学会对自动驾驶的分级 003
（二）中国对智能网联汽车的分级 005
四、智能网联汽车产品体系与关键技术 006
（一）智能网联汽车产品体系 006
（二）智能网联汽车关键技术 007
五、智能网联汽车发展现状与趋势 010
（一）智能网联汽车发展现状 010
（二）智能网联汽车发展趋势 011

单元二　汽车总体结构及线控技术
一、汽车总体结构 015
（一）汽车的发展历程 015
（二）汽车的分类及编号规则 021
（三）汽车的总体构造及车辆布置形式 024
二、汽车线控技术 028
（一）线控技术简介 028
（二）线控转向系统 029
（三）线控制动系统 030
（四）线控油门系统 032

单元三　环境感知系统
一、环境感知系统简介 036
二、视觉传感器 037
（一）视觉传感器简介及工作原理 037
（二）视觉传感器主要性能参数 037
（三）视觉传感器分类 038
（四）视觉传感器特点及应用现状 040
三、超声波雷达 040
（一）超声波雷达简介及工作原理 040
（二）超声波雷达主要性能参数 041
（三）超声波雷达的分类 042
（四）超声波雷达特点及应用现状 043
四、毫米波雷达 043
（一）毫米波雷达简介及工作原理 043
（二）毫米波雷达主要性能参数 044
（三）毫米波雷达分类 045
（四）毫米波雷达特点及应用现状 045
五、激光雷达 046
（一）激光雷达简介及工作原理 046
（二）激光雷达主要性能参数 048
（三）激光雷达分类 048
（四）激光雷达的特点及应用现状 050
六、传感器性能比较及多传感器融合技术 051

单元四　导航系统与高精度地图
一、导航定位系统 054
（一）全球定位系统 055
（二）差分全球定位系统 057
（三）北斗导航定位系统 058
（四）惯性导航定位系统 060
（五）车载导航定位系统 062
（六）蜂窝无线定位技术 064
二、高精度地图 065
（一）高精度地图的定义 065
（二）高精度地图的数据采集与生成 067
（三）高精度地图的应用 072

单元五　智能网联汽车规划与决策控制
一、智能网联汽车规划决策控制概述 075
二、智能网联汽车路径规划 076
（一）全局路径规划 076
（二）局部路径规划 080
三、智能网联汽车行为决策 084
（一）概述 084
（二）交通环境行为预测 084
（三）行为决策理论 086
四、智能网联汽车控制 088
（一）汽车运动控制理论 088
（二）汽车模型 091
（三）汽车运动控制 091

单元六　车载网络系统
一、汽车网络系统概述 095
（一）汽车网络系统类型 095
（二）汽车网络的特点 097
二、车载网络 098
（一）CAN 总线网络 099
（二）LIN 总线网络 101
（三）FlexRay 总线网络 102
（四）MOST 总线网络 103
（五）以太网 104

单元七　通信系统及大数据平台
一、无线通信系统的组成与分类 108
（一）无线通信系统的组成 108
（二）无线通信系统的分类 108
二、通信技术 110
（一）DSRC 通信技术 110
（二）LTE-V 通信技术 111
（三）移动通信技术 112
三、蓝牙技术 113
（一）蓝牙技术定义 113
（二）蓝牙系统组成 113
（三）蓝牙技术特点 114
（四）蓝牙技术标准 115
（五）蓝牙技术应用 115
四、ZigBee 技术 117
（一）ZigBee 技术定义 117
（二）ZigBee 网络结构 117
（三）ZigBee 技术特点 118
（四）ZigBee 技术应用 118
五、Wi-Fi技术 119
（一）Wi-Fi技术定义 119
（二）Wi-Fi技术的网络结构 120
（三）Wi-Fi技术特点 121
（四）Wi-Fi技术应用 121
六、RFID 技术 122
（一）RFID 技术定义 122
（二）RFID 系统组成 122
（三）RFID 产品分类 123
（四）RFID 技术特点及应用 123
七、智能网联汽车大数据平台 125
（一）大数据关键技术 125
（二）智慧交通大数据平台总体架构 125
（三）大数据平台功能设计 126
（四）大数据在智能网联汽车的应用展望 126

单元八　先进驾驶辅助系统（ADAS）
一、ADAS 基本概念 129
二、ADAS 功能 130
（一）ADAS 功能概述 130
（二）ADAS 技术发展路线及其类别 130
（三）ADAS 功能分类解析 131
三、ADAS 发展现状与趋势 140
（一）ADAS 发展现状 140
（二）ADAS 市场格局分析 140
（三）关于ADAS 未来发展趋势的思考 142

单元九　智能网联汽车测试评价与标准法规
一、智能网联汽车测试与评价技术概述 144
（一）智能网联汽车测试目的及意义 144
（二）智能网联汽车测试原理 146
（三）智能网联汽车测试方法 147
（四）智能网联汽车常用评价方法 151
二、智能网联汽车评价 154
（一）功能安全评价 154
（二）信息安全测评 157
（三）服务系统评价 160
三、智能网联汽车技术标准和法规 163
（一）国家智能网联汽车法律法规 163
（二）智能网联汽车质量标准 165
（三）智能网联汽车信息安全标准 167
（四）智能网联汽车道路测试法规 170

参考文献 173