煤矿除尘机器人技术与应用

绪论 第1章 煤矿智能除尘机器人 1.1 煤矿粉尘环境分析及其对智能化的需求 1.2 智能除尘机器人的概念 1.3 智能除尘机器人创新原理 1.4 智能除尘机器人应用的价值 1.5 智能除尘机器人的应用领域 1.5.1 工业除尘机器人 1.5.2 商用除尘机器人 1.5.3 民用除尘机器人 1.6 煤矿除尘机器人国内外研究现状 第2章 煤矿除尘机器人系统结构 2.1 履带式机器人 2.2 机器人的基本构成 第3章 机器人运动学与动力学 3.1 煤矿除尘机器人运动学原理 3.1.1 逆向运动学 3.1.2 逆向运动技术 3.2 煤矿除尘机器人动力学原理 3.2.1 力和力矩 3.2.2 刚体移动动力学 3.2.3 刚体旋转动力学 第4章 煤矿除尘机器人感知传感器 4.1 机器人传感器 4.1.1 机器人传感器分类 4.1.2 机器人中的传感器 4.2 惯导传感器 4.3 磁致伸缩位移传感器 4.3.1 工作原理 4.3.2 磁致伸缩位移传感器分类 4.3.3 伸缩现象 4.3.4 磁致伸缩传感器的应用 4.4 光电式速度传感器 4.4.1 工作原理 4.4.2 编码器的分类 4.5 压电式压力传感器 4.6 智能粉尘浓度视频传感器 4.7 油液流量传感器 4.8 照度传感器 4.9 高／中压喷嘴及喷雾组合件 4.10 热释光传感器 4.11 瓦斯浓度传感器 4.12 激光雷达 4.13 超声波传感器 4.14 毫米波雷达 4.15 图像传感器 4.16 本章小结 第5章 煤矿除尘机器人驱动系统设计 5.1 气压驱动的特点 5.2 液压驱动的特点 5.3 电气驱动的特点 5.4 新型驱动器 第6章 机器人本体控制技术 6.1 机器人系统的运动机构 6.2 机器人控制系统 6.2.1 根据控制量分类 6.2.2 根据控制算法分类 6.3 机器人位置控制 6.3.1 基于直流伺服电动机的单关节控制器 6.3.2 基于交流伺服电动机的多关节控制器 6.3.3 运动控制设计 6.4 机器人的运动轨迹规划 6.4.1 路径和轨迹 6.4.2 轨迹规划及控制过程 6.4.3 机器人轨迹插值计算 6.3.4 笛卡尔路径轨迹规划 6.5 力(力矩)控制技术 6.5.1 控制原理 6.5.2 工业控制机器人位置／力混合控制 第7章 机器人除尘系统 7.1 吸尘协同控制系统 7.1.1 机器人控制系统的定义 7.1.2 吸尘机器人系统 7.2 洗尘再生新风控制系统、 7.2.1 基于物联网的智能新风控制系统设计 7.2.2 基于STM32微处理器新风控制系统设计分析 7.2.3 实现新风系统经济运行的控制方法 7.3 自排放粉尘废物控制系统 7.3.1 视觉系统除尘 7.3.2 视觉系统自动清洗除尘系统 7.4 路径规划控制系统 7.4.1 路径规划引言 7.4.2 定位技术 7.4.3 “U”型障碍物内的死循环问题的避免算法 7.4.4 仿真设计 7.4.5 自主跟随 7.4.6 移动机器人路径动态规划有向D+算法 7.5 自加水／煤尘抑制剂系统 7.5.1 自加水系统 7.5.2 PLC在自动加水控制系统中的应用 7.5.3 微波／红外水分仪测量原理 7.5.4 自动加水控制装置 7.5.5 煤尘抑制剂系统 第8章 煤矿智能除尘机器人指挥调控 8.1 矿井下设备无线通信技术 8.2 煤矿的5G应用 8.2.1 煤矿5G网络的构成 8.2.2 煤矿5G网络优化 8.2.3 矿用5G通信技术创新 8.2.4 矿用5G通信技术落地场景 8.煤矿除尘机器人的无线控制 8.3.1 机器人遥控通信技术 8.3.2 机器人的无线遥控技术 8.3.3 基于5G技术机器人控制系统测试 第9章 智能机器人的关键技术 9.1 基于多源感知的融合定位技术 9.1.1 技术实现要素 9.1.2 多传感器融合系统体系结构 9.1.3 多传感器融合定位系统原理 9.1.4 多传感器融合误差分析 9.1.5 多传感器融合算法 9.2 环境感知建路与路径规划技术 9.2.1 环境感知技术 9.2.2 路径规划技术 9.3 基于机器视觉的粉尘分布识别技术 9.4 基于无线超宽带的智能跟随技术 9.4.1 无线超宽带技术 9.4.2 地图构建 9.4.3 环境感知 9.4.4 智能跟随技术 9.5 基于多源感知的主动安全与避障技术 9.5.1 多源视觉信息感知 9.5.2 主动避障技术如何实现 9.5.3 传感器技术在主动避障技术中的应用 9.5.4 煤矿机器人中的应用 9.6 矛盾冲突情境下的可拓智能技术 9.6.1 基于可拓技术的煤矿机器人 9.6.2 可拓神经网络 9.6.3 可拓博弈轨迹跟踪协调控制 9.6.4 可拓切换轨迹跟踪控制架构 第10章 智能除尘机器人应用与案例 10.1 某雕刻厂除尘机器人开发研究 10.2 某焦化厂推焦车机侧推焦除尘机器人 10.2.1 机侧除尘现状及存在问题 10.2.2 车载除尘器的升级设计依据 10.2.3 车载除尘系统介绍 10.3 其它除尘机器人的应用 10.3.1 一种桁架除尘机器人 10.3.2 一种智能管道除尘机器人 10.3.3 一种简易矿井智能除尘机器人 10.3.4 一种煤矿井下狭小坑道的除尘机器人 第11章 煤矿智能除尘技术展望 11.1 现用技术问题剖析 11.2 智能除尘技术的发展趋势 参考文献